• • حضور پژوهشگر می ­تواند بر نحوه رعایت اصول استاندارد در فرایند ترانسفوزیون خون بیماران تالاسمی تأثیر بگذارد که برای رفع این مشکل آمار هفته اول منظور نشد تا حضور پژوهشگر عادی تلقی شود.

• حجم کار در بخش می ­تواند بر نحوه­ رعایت اصول استاندارد در فرایند ترانسفوزیون خون موثر باشد که از عهده­ پژوهشگر خارج می­باشد.

• کمبود امکانات، وسایل و نیروهای انسانی می ­تواند بر رعایت اصول استاندارد در فرایند ترانسفوزیون خون موثر باشد که توسط پژوهشگر قابل کنترل نبوده است.

۵-۵ پیشنهاد برای پژوهش­های آینده:
با توجه به اینکه مطالعه حاضر تنها موارد ترانسفوزیونهای خون را بر روی کودکان مبتلا به بیماری مزمن تالاسمی، در یک مرکز، و با نمونه گیری غیرتصادفی بررسی نموده است، پبشنهاد می شود تحقیقاتی وسیع­تر، با نمونه­های بیشتر، بر روی بیماران غیر مزمن و همچنین در زمینه سایر مراقبت­های پرستاری، برای قطعیت یافتن نتایج این پژوهش انجام شود.
انجام پژوهش مشابه در کودکان مبتلا به سایر بیماری­های مزمن که ترانسفوزیون خون دریافت می­ کنند، پیشنهاد می­ شود.
انجام پژوهش مشابه بر روی سایر پرسنل درگیر در فرایند ترانسفوزیون خون مانند پزشکان پیشنهاد می­ شود.
انجام پژوهش مشابه در سایر شهرها پیشنهاد می­ شود.
انجام پژوهش مشابه در سایر مراکز آموزشی درمانی شهر تبریز بخصوص بیمارستانهای طالقانی، الزهرا و ۲۹ بهمن پیشنهاد می­ شود.
همچنین پیشنهاد می­ شود علل عدم شستن دستها که در این تحقیق و تحقیقات دیگر نشان داده شده است، بررسی شود.
پیشنهاد می­ شود مطالعات، جهت مداخله برای بهبود موارد عدم مطابقت با استاندارد مد نظر قرار گیرد.
Referencess:
۱٫ Kiasari A, Mirzade A, Hashemi M. The rate of blood transfusion and its components in Emam Khomeini hospital in Sari. J Mazandaran Univ Med Sci 2008;67:91-5.
۲٫ Farhadi Langrodi M, Eftekhari MA, Ahmadi J. Darsname Osole Enteghale Khon dar Pezeshki. Tehran: Sazmane Enteghale Khon Iran; 1998.
۳٫ Sullivan MT, McCullough J, Schreiber GB, Wallace EL. Blood collection and transfusion in the United States in 1997. Transfusion. 2002;42(10):1253-60.
۴٫ Gahrehbaghian A, Ahmadi L, Taymour H, Rahbari M. WHO guideline: the clinical use of blood in medicine, obstetric, paediatric. 1, editor: Tehran: Research center of blood institute, ; 2003.
۵٫ Zamani A, Kabirzadeh A, Khademloo M, Hashemi Maad M. Frequency of blood transfusion and its products in Emam Hospital of Sari. J Mazandaran Univ Med Sci. 2008;18(67):91-5.
۶٫ James RM, Brown S, Parapia LA, Williams AT. The impact of a 10-year audit cycle on blood usage in a district general hospital. Transfus Med. 2001;11(5):371-5.
۷٫ Wonke B. Clinical management of β-thalassemia major. Seminars in hematology. 2001;38(4):350-59.
۸٫ NHMRC. Clinical Practice Guidelines on the Use of Blood Components (red blood cells, platelets, fresh frozen plasma, cryoprecipitate). Australian Government: Commonwealth of Australia 2002.
۹٫ Entezari Asl M, Azami A, Amani F, Khorasani S. Barresie Mizane Transfusion Qeire Zarori va Faravardehaye an dar Bimarane Bastari dar Bimarestane Doktor Fatemi Ardabil Nimsal Aval 2003. J Ardabil Univ Med Sci. 2006;6(4):345-50.
۱۰٫ Varney SJ, Guest JF. The annual cost of blood transfusions in the UK. Transfus Med. 2003;13(4):205-18.
۱۱٫ Bergner AM, Portenoy RK, DE. W. Principles and practice of palliative care and supportive oncology. 2, editor 2002.
۱۲٫ Beutler E, Lichtman MA, Coller BS, Kipps TJ, Seligsohn U. Williams hematology. 6, editor: New York: MC Graw-Hill; 2001.
۱۳٫ Hankins J, Waldman Lonsway RA, Hedrick Perdue MB. Infusion therapy in clinical practice. 2, editor: Saunders Co.; 2001.
۱۴٫ Handin RI, Lux SE, Stossel TP. Blood: Principles and practice of hematology. 2, editor: Phi, Lippincott Williams and Wilkins.; 2002.
۱۵٫ Harrison J. Acute Transfusion Reactions. Common Surgical Diseases: Springer; 2000;19-21.
۱۶٫ Ohsaka A. Transfusion errors and their prevention. ISBT Science Series. 2009;4:390-4.
۱۷٫ Garrioch M, Sandbach J, Pirie E, Morrison A, Todd A, Green R. Reducing red cell transfusion by audit. education and a new guideline in a large teaching hospital. Transfus Med. 2004;14(1):25-31.
۱۸٫ Von Ahsen N, Muller C, Serke S, Frei u, Ec kardt Ku. Important role of nondignostic bloods loss and blonted eryhropoietic response in the anemia of medical intensive care patients. Crite Care Med. 1999 27(12):2630-9.
۱۹٫ Tabrizi JS, Farahbakhsh M, Abdoli Oskouei Sh. Clinical Audit Tabriz: Elvin;2011.
۲۰٫ Jafarzadeh A, Sedighi S, Davoodi R, Hosseini T, editors. Momayezie Raayate Standardhaye Parastari dar Farayande Transfusione khon Bimarestane Takhassosie Zanane Omolbanin Mashhad. Avalin Hamayeshe Momayezie Balini va Erteghae Keifiyat; 2011; Tabriz University of Medical Sciences.
۲۱٫ Royal College of Physications of Ireland. Clinical (Practice) Audit 2011:2.
۲۲٫ Dorland, William, Alexander, Newman. Dorland^,s New Medical Dictionary English. Tehran: Rahnama Publications; 2003:1552 .
۲۳٫ Mclntosh C, Francis B, Poole R. Oxford Collocations Dictionary: For Students of English: Oxfoed University Press; 2009.
۲۴٫ Sallis E. Total quality management in education: Psychology Press; 2002.
۲۵٫ Blumenthal D. Improving clinical practice: total quality management and the physician. San Francisco: Jossey-Bass 2012.
۲۶٫ Khalilinedjad N, Ataee M, Hadizadeh F. A Window to the Clinical Governance and Clinical Service Excellence: Esfahan University of Medical Sciences; 2008.
۲۷٫ Currie L, Morrell C, Scrivener R. Clinical Governance: An RCN Reource Guide: Royal College of Nursing; 2003.
۲۸٫ Accessed by: http://nursemanage.blogfa.com/post-67.aspx. 5/8/2014.
۲۹٫ Marshall M, Sheaff R, Rogers A, Campbell S, Halliwell Sh, Pickard S, et al. A qualitative study of the cultural changes in primary care organisations needed to implement clinical governance. Br J of Gen Pract. 2002;52(481):641.
۳۰٫ Campbell SM, Sweeney GM. The role of clinical governance as a strategy for quality improvement in primary care. Br J Gen Pract. 2002;52(Suppl):S12.
۳۱٫ NHS report. Clinical Governance Policies and Procedures 2008.
۳۲٫ Starey N. What is clinica governance? Sponsored by an educational grant from Aventis Pharma. 2001;1(12).
۳۳٫ Al-Baho AK, Serour M. Clinical audit in general practice. Bulletin of the Kuwait Institute for Medical Specialization. 2002;1:63-8.
۳۴٫ Capelli O, Riccomi S, Scarpa M, Magrini N, Rovatti E, Cacciapuoti I, et al. Clinical audit in primary care: from evidence to practice. Primary care at a glance—hot topics and new insights 2012:407-36.
۳۵٫ Victoria TBMP-. Audit of Blood Transfusion Policy, Procedures and Administration Practice blood matters better safer transfusion program. 2011.
۳۶٫ keramati MR, Tafazoli M. Assessment of various medical groups’ knowledge of transfusion medicine. Hakim Research Journal. 2008; 10(4): 53- 9.
۳۷٫ Rudmann SV. Textbook of blood banking and Transfusion medicine. Tehran: Shahed University; 2000.

۳-۴-۶-فعالیت‌های حمایتی و پشتیبانی:
این فعالیت‌ها شامل استفاده از طراحی به منظور تشویق ساکنان در جهت استفاده و حضور بیشتر در فضاهای عمومی است. به عبارت دیگر، قرار گرفتن فعالیت‌های ناامن در مکان‌های امن یعنی مکان‌هایی با میزان فعالیت بالا و فرصت نظارت فراوان. از طرف دیگر، فعالیت‌های امن به مانند آهن ربایی عمل می‌کنند که موجب خواهند شد تا افراد یک محله در یک جا دور هم جمع شده و این مسئله موجب می‌شود تا حضور مجرمان کمتر شود. (زینالی،۱۳۸۱، ص ۹۹).
۳-۵-جایگاه پیشگیری در سیاست‌های مقابله با جرم
پیشگیری در واقع بخشی از وظیفه همه نهادهای دولتی است و بنابراین نمی‌توان این وظیفه را تنها بر دوش یک نهاد یا سازمان قرار داد. مهم‌ترین راه و روش مقابله با جرم اتخاذ برنامه و تدابیری اساسی و هماهنگ در رابطه با سه مسئله اساسی است: ۱. تلاش در زدودن عوامل جرم زا در جامعه؛ ۲. کوشش به منظور عدم تأثیر عوامل جرم زای موجود در جامعه بر افراد؛ ۳. کنترل عوامل مذکور برای جلوگیری از وقوع جرائم و جدیت در کشف جرائم واقع شده. در یک سیاست جنایی جهت گیری شده به سمت پیشگیری از جرم، پیشبرد تدابیر جایگزین کیفرهای سالب آزادی، بازپذیری اجتماعی بزهکاران و بالاخره کمک به بزه دیدگان باید در کشورهای مختلف دنبال شود و گسترش یابد، یک چنین سیاستی، واکنش مناسب در مقابل مسائل بزه کاری که امروزه کشورهای گوناگون با آن‌ها مواجه‌اند محسوب می‌شود و اجرای این سیاست قبل از هر چیز مستلزم الحاق و مشارکت فعال افراد و گروه‌های مختلف جامعه به ویژه قضات، کارکنان زندان‌ها و پلیس (که از نظر حرفه ای مستقیماً در آن ذی نفع‌اند) است.

در سیاست اسلام نیز پیشگیری از وقوع جرم کم و بیش مورد توجه قرار گرفته است. آموزش، تقویت انگیزه‌های معنوی، تأمین نیازهای طبیعی و مشروع و خلاف عوامل تحریک کننده، از یک سو و مراقبت همگانی و متقابل که با «امر به معروف و نهی از منکر» در جامعه اسلامی به عمل می‌آید. از سوی دیگر، عناصر و مراحل مختلف این جنبه از سیاست جنایی اسلام محسوب می‌شوند که «جامعه مدنی» در آن سهم عمده ای را داراست. این رابطه را می‌توان تحت دو عنوان آموزش، حمایت و مراقبت متقابل مورد بررسی قرار داد.
۳-۶- مراحل پیشگیری
در جرم شناسی، مراحل پیشگیری از جرائم را به سه مرحله تقسیم می نمایندکه در ذیل به بیان این سه مرحله می‌پردازیم.
۳-۶-۱-مرحله اول پیشگیری
مجموعه اقدام‌ها، سیاست‌ها و برنامه‌هایی است که سعی در تغییر و کنترل شرایط جرم زای محیط فیزیکی و اجتماعی دارد تا با بهبود بخشیدن به شرایط زندگی اجتماعی، از ارتکاب هر نوع جرمی توسط آحاد جامعه پیشگیری نماید. در این مرحله از پیشگیری، تلاش بر این است که افراد جامعه به سوی ارتکاب جرم گرایش پیدا نکنند.
۳-۶-۲- مرحله دوم پیشگیری
در این مرحله، تلاش‌های پیشگیرانه در کنترل افراد خاصی که در معرض خطر بزه کاری قرار دارند، متمرکز است به طور مثال در پیشگیری از اعتیاد، تمرکز تلاش‌ها بر افرادی است که به صورت تفننی یا تفریحی مبادرت به مصرف مواد مخدر می‌کنند؛ ولی هنوز به درجه اعتیاد کامل نرسیده‌اند و هدف، جلوگیری از سوء مصرف مواد مخدر است. یا در کنترل بزه کاری اطفال و نوجوانان، اقدام‌های پیشگیرانه متمرکز بر اطفال و نوجوانانی است که بنا به دلایلی در معرض خطر بزه کاری هستند و بیم ارتکاب جرم از جانب آن‌ها بیشتر متصور است.
۳-۶-۳-مرحله سوم پیشگیری
در این مرحله، اقدام‌های پیشگیرانه برای جلوگیری از تکرار جرم و بازسازی مجرمان متمرکز است. تلاش‌های پیشگیرانه برای جلوگیری از تکرار جرم و رفتارهای مجرمانه است تا مجرمان، اصلاح و با محیط اجتماعی خود سازگار شوند و به ارتکاب مجدد جرم گرایش پیدا نکنند. (گل محمدی‌خامنه، ۱۳۸۴، ص ۱۶۲).
۳-۷-نهادها و سازمان‌های تأثیرگذار بر مقوله پیشگیری و مقابله با جرم
علاوه بر داستان که تمامی مسئولیت‌های پیشگیری و مقابله با جرائم بر عهده آن نهاده شده است می‌توان به سازمان‌ها و نهادهایی اشاره کرد که به صورت مستقیم یا غیرمستقیم بر این امر تأثیرگذار بوده و می‌توانند در کاهش و افزایش جرائم دخیل باشند.
این سازمان‌ها و نهادها عبارت‌اند از:
۱-خانواده:
با انتقال و درونی کردن ارزش‌ها و هنجارهای مثبت به اعضا، تأمین امنیت روانی و اقتصادی افراد تحت تکفل، ایجاد هویت اسلامی- ایرانی و … به مقوله پیشگیری و مقابله با جرم کمک می‌کند.
۲-وزارت آموزش و پرورش:
با آموزش درست قوانین و مقررات، پرورش انسان‌هایی سالم که دارای قدرت تفکر و اندیشه باشند، درونی کردن ارزش‌های مذهبی و اخلاقی به این مقوله کمک می‌کند.
۳-وزارت علوم، تحقیقات و فناوری:
با آموزش هنجارها، ارزش‌ها و قوانین در ادامه اجتماعی شدن جوانان، ایجاد ارتباط با سایر سازمان‌ها و انجام تحقیقات علمی در زمینه راه‌های کاهش جرم و …
۴-وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی:
با تلاش در جهت گسترش فرهنگ اصیل ایرانی- اسلامی، احیای فریضه امر به معروف و نهی از منکر و … می‌تواند به این موضوع یاری رساند.
۵-وزارت کشور:
از طریق هدایت صحیح شوراها، شهرداری‌ها، فرمانداری‌ها و استانداری‌ها و با اتخاذ سیاستی واحد تأثیری قطعی بر مسائل امنیتی کشور، از جمله پیشگیری و کنترل جرائم دارد.
۶-وزارت رفاه و تأمین اجتماعی:
با ارائه برنامه‌های علمی و کاهش میزان فقر و محرومیت در کنار سازمان بهزیستی و کمیته امداد به طور غیرمستقیم بر این مقوله تأثیرگذار است.
۷-وزارت کار و امور اجتماعی:
با اتخاذ سیاست‌هایی در راستای کاهش میزان بیکاری، تلاش در جهت ارائه بهتر خدمات اجتماعی و … به مقوله پیشگیری از جرم کمک می‌کند.
۸-وزارت اقتصاد و دارایی:
با تدوین سیاست‌های کلان اقتصادی با دیدی عدالت محور و به تبع آن کاهش فقر و محرومیت، به طور غیرمستقیم به کاهش انحرافات کمک می‌کند.
۹-وزارت تعاون:
با تقویت فرهنگ کار گروهی، کمک به افزایش اشتغال مولد و … به طور غیرمستقیم بر کاهش جرائم تأثیرگذار است.
۱۰-صدا و سیمای جمهوری اسلامی ایران:
با فرهنگ سازی و درونی کردن ارزش‌های اصیل، ارزیابی و کنترل سازمان‌های مسئول، عدم پخش برنامه‌های مخرب و … به این مقوله کمک می‌کند.
۱۱-سازمان ملی جوانان
با برنامه ریزی در زمینه اوقات فراغت جوانان، ارائه برنامه‌ها و راهکارهای عملی در زمینه ازدواج و اشتغال جوانان و … می‌تواند نقشی مؤثر در پیشگیری از جرم ایفا کند.
۱۲-حوزه‌های علمیه و روحانیون:
با آموزش دستورات دینی، احیای فرائض مختلف دینی و کنترل اعمال و رفتار خود به عنوان الگوی عملی دین و … می‌توانند در مقوله پیشگیری از جرم فعال باشند.
۱۳-مجمع تشخیص مصلح نظام:
با تدوین سیاست‌های کلی در زمینه پیشگیری و مقابله با جرم، ملزم کردن سازمان‌های مسئول به اجرای این سیاست‌ها و … به حل این چالش‌ها کمک می‌کند.
۱۴-مجلس شورای اسلامی:
با تدوین قوانین و سیاست‌های علمی و عملی و نظارت بر حسن اجرای این قوانین، تصویب بودجه مخصوص، ایجاد هماهنگی میان سازمان‌های مسئول و … می‌تواند به حل این مسئله کمک کند. (گل محمدی‌خامنه، ۱۳۸۴، ص ۱۶۳).
۳-۸- لایحه پیشگیری از وقوع جرم
قوه‌ی قضائیه در راستای اجرای بند ۵ اصل ۱۵۶ قانون اساسی، بند ۴ ماده ۱۳۰ قانون برنامه چهارم توسعه اقتصادی، هدف‌های اختصاصی وعینی برنامه‌ی جامع و عملیاتی پنچ ساله‌ی دوم توسعه اقدام به تهیه‌ی لایحه ای برای پیشگیری از جرم کرده است. در این لایحه برای اولین بار با ارائه تعریف قانونی از پیشگیری از بزهکاری وگونه های آن، ایجاد ((ساختار ملی پیشگیری از وقوع جرم)) را پیش بینی کرده است. از ویژگی‌های این لایحه می‌توان به تمرکز گرایی در مدیریت پیشگیری از وقوع جرم، بومی سازی سیاست‌های پیشگیری از جرم از طریق ایجاد ((شوراهای استانی و شهرستانی پیشگیری از وقوع جرم)) ونیز مشارکتی کردن پیشگیری از وقوع جرم اشاره کرد. زندگی اجتماعی انسان تحت حاکمیت قواعد یا هنجارهای اجتماعی است. بعضی از رفتارهای مردم در جامعه جزء رفتارهای مناسب بوده که به آن‌ها هنجار می گوینداما در مقابل این هنجارها رفتارهای نامناسبی نیز وجود دارد که به آن‌ها ناهنجاری‌های رفتاری می گویند واین ناهنجاری‌ها منبع ایجاد جرم در جامعه می‌باشند. جرم در جوامع در رابطه با مذاهب وادیان معانی مختلفی پیدا می‌کند مثلأ جرم به معنای فعل یا ترک فعلی که نظم، صلح و آرامش را مختل می‌سازد وقانون برای آن مجازات تعیین کرده است می باشدیا به عبارت دیگر جرم عبارت است از: عملی که قانون آن را منع نموده ویا ترک عملی که قانون آن را لازم دانسته وبرای آن عمل یا ترک عمل کیفر و مجازات تعیین کرده است. درنظام حقوقی اسلام عدالت پایه واساس آن را تشکیل می‌دهد وهمه قوانین و مقررا ت در راستای تحقق عدالت تشریح شده‌اند.
در دین مبین اسلام قوانین به گونه ای تنظیم شده است که حتی الامکان مجرم رااز جرائم سنگین پرهیز داده احتمال وقوع جرم را به حداقل کاهش دهد و قوانین در نظام اسلامی نباید به گونه ای وضع گردد که مجرم به‌راحتی بتواند آن‌ها را نادیده بگیرد مسئولین بعد از ارتکاب به جرم در صدد مجازات مجرم برآیند در مکتب اسلامی عوامل زیستی وروانی، اجتماعی نقش عمده ای به‌عنوان ریشه جرائم دارند که باید با دقت ارزیابی کرده هدایت‌های ترجیحی و تربیتی خود را در جهت پیشگیری از جرائم و خطاها ارائه نمود. در آموزه‌های دینی و مکتب اسلام پیشگیری از وقوع جرم اصلاح و درمان مجرم با بهره گرفتن از تدابیر پیشگیرانه اقدامات تأمینی و تربیتی از اهمیت فوق العاده ای برخوردار است. همانطوریکه در بند ۵ اصل ۱۵۶ قانون اساسی یکی از وظایف حیاتی قوه قضائیه پیشگیری از وقوع جرم است. برای رسیدن به این هدف اولین اقدام ایجاد ساختار تشکیلات ساز و کار مناسب از سوی دستگاه قضائی است.
۳-۹-عوامل مؤثر در پیشگیری از وقوع جرم
-۱ اهمیت کار و شغل می‌باشد. زیرا حضرت علی (ع) می‌فرماید: اگر تن دادن به شغل مایه زحمت طبع است بیکاری دائم نیز مایه فساد است و یکی از عواملی که ایجاد انواع مفسده می‌کند بیکاریست.
۲-اهمیت ازدواج: در کشاکش انگیزه‌های شهوت وغضب عقل بشر تیره وتار می‌شود و فروغ خود را از دست می‌دهد. پس خانواده‌ها باید زمینه انجام ازدواج ساده را برای جوانان مهیا کنند.
-۳ اوقات فراغت: اگر والدین وخانواده ها با همکاری مدرسه بتوانند اوقات فراغت جوانان را پر کنند از وقوع جرم در جامعه جلوگیری خواهد شد.
-۴ محیط خانواده: مهم‌ترین ومقدمترین نهاد اجتماعی برای تربیت و آموزش و حمایت از اعضای خود و پیشگیری از وقوع جرم خانواده است.
-۵ محیط مدرسه: مدرسه نیز یکی از عوامل تأثیر گذار در پیشگیری از ارتکاب به جرائم می‌باشد زیرا آموزشگاهی است که نوجوانان باید از آن بگذرند تا وارد اجتماع شوند و جوانان رموز واصول زندگی اجتماعی را در مدرسه می‌آموزند.
-۶ محیط جامعه: اگر مردم یک جامعه به اصل مهم امر به معروف ونهی ازمنکر معتقد باشند وبا ناهنجاری‌های اجتماعی ورفتاری مبارزه نمایند و جوانان و نوجوانان را از خطراتی که در پیشروی آن‌ها وجود دارد و آسیب‌های اجتماعی که برای این سرمایه‌های گرانقدر جامعه کمین نموده‌اند مانند بلای خانمان سوز اعتیاد وغیره آگاه نمایند قطعأ در پیشگیری از وقوع جرم مؤثر خواهد بود.
-۷ برگزاری کلاسهای مشاوره حقوقی در مدارس با همکاری دستگاه قضایی و آموزش و پرورش.
-۸ تقویت اعتقادات وباورهای دینی ومذهبی مخصوصاً در جوانان ونوجوانان، بسیاری از آسیب شناسان اجتماعی وجرم شناسان و روانشناسان بر این عقیده هستند که مذهب به‌عنوان اصلی‌ترین عامل خود کنترلی افراد را از کج روی و رفتارهای نا به هنجار وپر خطر دور نگه می‌دارد وطبیعتأ هر چه فضای جامعه مذهبی تر باشد این خود کنترلی در بین شهروندان بیشتر می‌شود. برجسته‌ترین اثر باورهای مذهبی کنترل انسان ومهار تمایلات جسمانی و تقویت روحیه مقاومت در برابر جاذبه‌های نفسانی است. رشد این اصلاح اجتماعی را باید در گرایش افراد جامعه به معنویت دنبال کرد. نقش باورهای مذهبی در هدایت افراد وجامعه به سوی مسیر صحیح زندگی نکته ای است که بسیاری از متخصصان علوم رفتاری وجامعه شناسان غربی نیز بر این عقیده دست یافته اندو آنرا غیر قابل انکار می‌دانند به گونه ای که زوال اخلاقیات در غرب افزایش میزان جرم وجنایت در این کشورها وشیوع انواع فسادهای اخلاقی را نتیجه رویگرداندن شهروندان از دین باوری می‌دانند. بنابراین جرم به‌عنوان یک حقیقت در تمام جوامع پذیرفته شده واین سؤال پیش آمده که به جزء وضع قوانین و به‌کارگیری از قوای قهریه از چه عامل دیگری می‌توان برای کاهش جرم ورساندن میزان بزه به حداقل ممکن بهره گرفت. پاسخ این سؤال کاملأ روشن است، تقویت اخلاقیات، بالا بردن آستانه تحول مردم وپالایش احساسات وافکار منفی در نزد آن‌ها نقش وتأثیر بسزایی دارد ودر این بین یکی از اثرات مثبت مذهب وباورهای معنوی رسیدن به نکات فوق الذکر است زیرا فرد متدین به سبب ایمان به خدا ملزم کردن خود ورعایت اصول دینی و اخلاقی وباور به اینکه خداوند ناظر اعمال انسان‌هاست بی شک بسیار آرام ومتین ومنطقی تر رفتار می‌کند ودر برابر ناکامی‌ها وناملایمات منطق واستدلال خودش را نمی‌بازد وتسلیم نمی‌شود و رفتارهای مجرمانه بسیار کمتر از او سر می زند لذا مسئولان فرهنگی جامعه باید تمام تلاش خود را بکار گیرند تا فضای معنوی در کشور حاکم شود تا آمار جرم و جنایت نیز کاهش یابد. (گل محمدی خامنه، ۱۳۸۴: ص ۱۵۸).
فصل چهارم: بررسی حقوق کودک و علل جرائم علیه اطفال
در مبحث جرائم علیه اطفال شناخت مفاهیمی مانند تعریف طفل و حقوق آن، علل جرائم علیه اطفال یا بزه دیدگی آن‌ها ضروری می‌باشد که پرداختن به آن‌ها ما را در شناخت مباحث پیشگیری از جرائم علیه اطفال و نقش دادستان در این راستا یاری خواهد کرد.

–

–

۳۳%

ارکیت

۱۲%

۲۰ - ۵

۶/۱%

–

۲/۷%

بثورات پوستی

۹%

–

۳/۳%

–

۵/۴%

۱-۵-۴ عود بروسلوز:
حدود ۱۰% موارد بروسلوز، پس از درمان با آنتی میکروبیال ها عود میکند و این خود ممکن است ناشی از داخل سلولی بودن ارگانیسم ها و قرار نگرفتن در معرض آنتی میکروبیال تجویزی و مکانیسم های دفاعی میزبان باشد. عود بروسلوز، در اغلب موارد طی چند ماه اول پس از عفونت اولیه، حاصل میشود، ولی تا دو سال پس از درمان ظاهرا موفقیت آمیز هم ممکن است عارض گردد.لازم به ذکر است که گرچه اغلب بیمارانی که دچار بروسلوز حاد میگردند در مقابل این بیماری مصون میشوند ولی عفونت مجدد در افرادی نظیر کارگران کشتارگاه و دامپزشکانی که تماس ممتدی با بروسلا ها دارند ممکن است عارض شود و به طور کلی عود بروسلوز و ابتلاء مجدد به این بیماری، خفیف تر از حمله اولیه آن است. البته تشخیص عود بروسلوز از عفونت مجدد، در افراد در معرض خطری که تماس مداومی با بروسلا ها دارند مشکل میباشد.یاد آور میشود که عود بروسلوز، میتواند به وسیله عفونت های دیگر و ضربه ناشی از حوادث یا جراحی، تسریع شود و در صورتی که مدت زیادی، از بهبودی بیماری اولیه گذشته باشد ممکن است با عفونت مجدد، اشتباه شود.(بتس،۱۹۹۳)
۱-۵-۵ بروسلوز مزمن:
بروسلوز مزمن، عبارتست از بروسلوزی که بیش از یکسال به طول انجامیده باشد. بسیاری از این بیماران به علت عدم درمان کامل، ممکن است علائم مداومی داشته باشند و یا ضایعات کانونی چرکی در استخوان، کبد یا طحال آنها یافت گردد. حدود ۲۰% این بیماران دچار خستگی مداوم، کسالت و افسردگی بوده که با هیچیک از یافته های بالینی، میکروبیولوژیک یا روماتولوژیک ، بروسلوز حاد، همراه نبوده و به سندروم خستگی مزمن ، موسوم است.( بتس،۱۹۹۳)
بروسلوز مزمن به چهار طریق ممکن است تظاهر نماید:
۱ ) بیماری با سیر تدریجی.
۲ ) بیماری حادی که عود های مکرری را به دنبال خواهد داشت.
۳ ) بیماری لوکالیزه.
۴ ) خستگی و ضعف مداومی که به دوره های درمانی مکرر، جواب نمی دهد و همراه با علائم موضعی نیز نمی باشد.
بروسلوز مزمن، ممکن است با علائمی نظیر کسالت، سردرد، تعریق، افسردگی، بیحالی درد های مبهم، ناتوانی جنسی، بیخوابی ، آبسه های کبدی، طحالی، ژنیتال ها و مهره ها و استخوان های طویل، ظاهرشود. حالت رخوت و سستی، خفیف است و بیماران را از فعالیت باز نمی دارد ولی میتواند شدیدا ناتوان کننده باشد. بیمار، گاهی مجبور است از ساعتی به ساعت دیگر و در فواصل کم قدری استراحت کند و گاهی پس از انجام کارهای سنگین و یا به هنگام عصر، ممکن است در حالت نشسته به خواب برود و در بعضی از بیماران، خواب آلودگی شدید بعد از صرف غذا علامت بارزی میباشد. سردرد به صورت درد جلو پیشانی یا اطراف حدقه چشم، تظاهر مینماید و ممکن است اشتباها به سینوزیت ، نسبت داده شود.درد قسمت تحتانی کمر، شایع است و ارتباطی با شواهد رادیولوژیک اسپوندیلیت، ندارد۰ در این بیماران درد و سختی اندام ها بیش از آنکه مربوط به مفاصل باشد در رابطه با عضلات است و ریشه اندام ها را بیشتر از انتهای آنها گرفتار میکند. تعریق، مخصوصا به هنگام شب عارض میشود و پس از یک عرق ریزی شدید، بی حالی شدیدی عارض میگردد. خودکشی ناشی از افسردگی ، نادر میباشد و با اینکه عنوان تب مواج به این بیماری داده شده است ولی معمولا دمای بدن بیماران در موقع معاینه، طبیعی است. لازم به ذکر است که در صورتیکه طحال، خیلی بزرگ و بیش از چهار عرض انگشت در زیر دنده، لمس شود باید به فکر تشخیص بیماری دیگری غیر از بروسلوز باشیم. در مجموع تب در کمتر از ۵۰% موارد بروسلوز مزمن و هپاتومگالی و گرفتاری مفصلی در ۱۵% بیمارانی که بیماری به صورت موضعی، ظاهر میشود یافت میگردد۰ همچنین در این بیماران تست رایت ممکن است مثبت یا منفی و کشت خون، معمولا منفی است.( بتس،۱۹۹۳)
ممکن است بروسلوز مزمن، از نظر سیر بالینی با بروسلوز درمان شده ای که دوره نقاهت آن به طول انجامیده و باعث سندروم خستگی مزمن، شده است، اشتباه شود. در اینگونه موارد، علاوه بر عدم وجود تب، با عیار نسبتا بالائی از IgG نیز مواجه نمیشویم و این آنتی بادی که در بروسلوز مزمن، ممکن است از عیار بالائی برخوردارباشد در دوره نقاهت بیماری، عیار پائینی را نشان خواهد داد. ضمنا افرادی که از تداوم برخی از علائم بیماری، در دوره نقاهت طولانی، رنج میبرند برخلاف مبتلایان به بروسلوز مزمن ، به ادامه داروهای ضد بروسلا نیز پاسخ بیشتری نخواهند داد.( بتس،۱۹۹۳)
۱-۵-۶ بیمارى شبه بروسلوز
تماس مکرر با بروسلا در افرادی که از نظر سرولوژیک، مثبت هستند ممکن است باعث ایجاد واکنش های هیپرسانسیتیویته ای که شبیه به بروسلوز است گردد. اینگونه واکنش ها بنحو شایعی در کارکنان آزمایشگاه ها که تماس زیادی با آنتی ژن بروسلا دارند و در دامپزشکانی که واکسن بروسلا آبورتوس سویه ۱۹ به کرات به بدن آنها تلقیح میشود گزارش گردیده است البته شروع علائم، معمولا در عرض چند دقیقه تا چند ساعت پس از تماس می باشــد و بــه مدت ۴۸ - ۲۴ ساعت ادامه می یابد.( اپیدمیولوژی بالینی و کنترل بیماری های مرتبط با بیوتروریسم کتاب اول/گفتار نهم)
۱-۵-۷ بروسلوز ناشى از تلقیح واکسن حیوانى
تماس پوست یا ملتحمه با واکسن زنده ضعیف شده حاوی سویه ۱۹ بروسلا در ارتباط با واکنش های مختلفی در میزبان بوده است بطوری که بعضی از تماس یافتگان، دچار هیچ گونه ناراحتی موضعی یا سیستمیکی نشده اند ولی سایر تماس یافتگان، بنحو شایعی دچار واکنش موضعی فوری یا بیماری سیستمیک شبیه به عفونت ناشی از سویه های طبیعی بروسلا آبورتوس، گردیده اند.واکنش های موضعی، به نحو شایعی در افردی ظاهر میشود که سابقه بالینی ابتلاء به بروسلوز یا شواهد سرولوژیک دال بر ابتلاء قبلی به این بیماری یا سابقه تماس قبلی با واکسن ساخته شده از سویه ۱۹ را ذکر میکنند.( اپیدمیولوژی بالینی و کنترل بیماری های مرتبط با بیوتروریسم کتاب اول/گفتار نهم)
۱-۶- انتقال بیماری:
انتقال عفونت بروسلا و شیوع آن در یک منطقه به چندین فاکتور مانند عادات غذایی ، روش آماده سازی شیر ، عادات جامعه ، شرایط آب و هوایی ، وضعیت اقتصادی – اجتماعی و بهداشت محیط بستگی دارد . بهداشت محیط مخصوصاً در بحث انتقال از راه هوا ، اهمیت دارد.بروسلوز تقریباً به طور ثابت از حیوانات خانگی آلوده به انسان انتقال می یابد.احتمال انتقال انسان به انسان عفونت بروسلوز بیش از آن چیزی است که ثبت شده است.با این که عفونت در بسیاری از مناطق مثل خاورمیانه، آمریکای مرکزی و جنوبی و برخی از نواحی اروپا در حوزه دریای مدیترانه گسترش زیادی دارد، واکسن انسانی موثر و تائید شده علیه این بیماری وجود ندارد.( بتس،۱۹۹۳)
۱-۷- پاسخهای ایمنی میزبان به بروسلا:
بروسلا ها ارگانیسم های داخل سلولی اختیاری (Facultative) هستند که قادر به گریز از تعدادی از مکانیسم های دفاعی میزبان، بوده به مدت زیادی داخل سلول های بیگانه خوار، زنده می مانند. بروسلا ملیتنسیس، ویرولانت ترین گونه بروسلا به حساب می آید و پس از آن به ترتیب، گونه های سوئیس و آبورتوس، قرار دارند.(عباس و همکاران،۱۹۹۷)
بروسلا قادر به ورود به بدن از طریق غشاء های مخاطی، پوست آسیب دیده و استنشاق میباشند و گلبول های سفید PMN ، اولین سد دفاعی میزبان در مقابل این ارگانیسم ها محسوب میگردند۰ البته هم بروسلا ملیتنسیس و هم بروسلا آبورتوس بوسیله سرم طبیعی انسان که موجبات فاگوسیتوز بوسیله PMN ها را فراهم میکند اپسونیزه میشوند. پلی مرفونوکلئر ها قادر به کشتن بروسلا آبورتوس میباشند ولی قدرت کشندگی آنها در مقابل بروسلا ملیتنسیس ، ناچیز است. مطالعاتی که برروی PMN های گاوی، انجام شده است حاکی از آنست که تداوم بروسلا ها داخل PMN ها میتواند ناشی از تولید ۵ - گوانوزین مونوفسفات و آدنوزین که باعث منع دگرانولاسیون گرانول های پراکسیداز مثبت در PMN ها میشود، باشد.سرم طبیعی انسان دارای فعالیت باکتریسیدال خوبی علیه بروسلا آبورتوس است. ولی این موضوع در مورد بروسلا ملیتنسیس، صدق نمیکند و مقاومت این میکروارگانیسم، در مقابل اثرات باکتریسیدال سرم و خاصیت کشندگی داخل سلولی PMN ها میتواند توجیه کننده بالا بودن ویرولانس آن باشد.ارگانیسم هائی که بوسیله PMN ها کشته نمی شوند به عقده های لنفاوی ناحیه ای، مهاجرت مینمایند و سپس خود را به جریان خون میرسانند و پس از رسیدن به سیستم رتیکولوآندوتلیال ، در آنجا موضع گیری می نمایند. البته سلولهای فاگوسیتیک سیستم RE قادر به بلع بروسلاها هستند ولی بعضی از ارگانیسم های موجود در این سلول ها مخصوصا وقتی داخل طحال قرار داشته باشند زنده مانده و به تکثیر داخل سلولی، می پردازند اما در صورت فعال شدن ماکروفاژ ها ارگانیسم های داخل سلولی، کشته میشوند و از دیواره سلولی باکتری ها آندوتوکسین ، آزاد میگردد و منجر به بروز بعضی از علائم و نشانه های مشخصه بروسلوز حاد، میشود.وقتی بروسلا ها به سلول های اپی تلیال پوست، ملتحمه، حلق یا ریه انسان نفوذ، کردند بدوا باعث القاء پاسخ پلی مرفونوکلئری در ناحیه تحت مخاطی (Submucosa) میگردند و پس از بلع ارگانیسم ها بوسیله نوتروفیل ها و ماکروفاژ های بافتی، بروسلا ها به عقده های لنفای ناحیه ای میرسند و در صورتی که بر فعالیت، دفاعی میزبان در عقده های لنفاوی ، غلبه کنند در عرض چند ساعت در خون محیطی ظاهر میگردند و به وسیله گلبول های پلی مرفونوکلئر و مونوسیت ها بلعیده میشوند و در سینوزوئید های عقده های لنفاوی کبد، طحال و مغز استخوان مجتمع میگردند. این باسیل ها در واکوئول های فاگوسیتیک گلبول های سفید (فاگوزوم ها) قرار می گیرند و سریعا تکثیر می یابند و سپس لکوسیت ها در عرض مدت کمی متلاشی میشوند و سلول های فاگوسیتیک سیستم رتیکولوآندوتلیال موجود در سینوزوئید ها بروسلاها را می بلعند۰ این ارگانیسم ها در ماکروفاژ های ذکر شده برای مدت چند هفته تا چند ماه، باقی میمانند و تکثیر داخل سلولی باکتری ها ممکن است منجر به انهدام بعضی از سلولهای فاگوسیتیک سیستم رتیکولوآندوتلیال گردد.سرنوشت بافت مورد حمله، در گرو نتیجه کشمکش بین بروسلا ها و دفاع سلول های آلوده، میباشد به طوری که در فاگوسیت های حیوانات ایمن، بروسلا ها معمولا به سرعت منهدم میگردند و از طرفی باکتری ها داخل سلول های فاگوسیتیک، از تاثیر آنتی بادی های سرم و تاثیر بسیاری از آنتی میکروبیال ها در امان می مانند.(۳۲)

عفونت ناشی از گونه آبورتوس، گرانولوم هائی تشکیل میدهد که شامل دسته جاتی از هیستیوسیت های اپی تلیوئید، لنفوسیت ها، مونوسیت ها و پلاسموسیت ها و تعداد کمی نوتروفیل، می باشند و ممکن است مناطقی از نکروز هیالین مرکزی وجود داشته، باشد ولی کازئیفیکاسیون وجود نخواهد داشت لذا گرانولوم ها شباهت زیادی به گرانولوم های ناشی از سارکوئیدوز دارند و سلول های لانگهانس و سلول های غول پیکر نیز به فراوانی یافت میشود. لازم به ذکر است که گونه آبورتوس، معمولا باعث ایجاد بیماری خفیفی میشود و عوارض چرکی و ناتوان کننده ناشی از آن نادر است.بروسلا سوئیس، گرانولوم های چرکی و آبسه، تشکیل میدهد و فیبروز محیطی، کازئیفیکاسیون مرکزی و کلسیفیکاسیون ، در آبسه های ناشی از آن شایع میباشد. این آبسه ها اغلب برای چندین سال باقی می مانند، در حالیکه گرانولوم های کوچک، طی چند ماه بهبود می یابند و تنها فیبروز مختصری از خود به جا میگذارند.
در بروسلوز مزمن، آبسه ها ممکن است در اعضاء ذکر شده و بافت های زیر پوستی، بیضه، مغز، اپیدیدیم، تخمدان و کلیه ها ظاهر شوند. ضمنا آندوفلبیت گرانولوماتو در کبد، طحال و ساق پاها گاهی بروز نموده عارضه اخیر، میتواند به آمبولی ریوی، منجرشود. طی ابتلاء به بروسلوز ناشی از گونه ملیتنسیس، بیوپسی کبد ممکن است فقط هپاتیت غیر اختصاصی را نشان دهد و گرانولومی دیده نشود ولی هپاتیت تحت حاد و سیروز نیز گاهی عارض میشود. پلورزی و آبسه های گرانولوماتوز ریوی، ندرتا دیده میشود و در انواع، کشنده بیماری اغلب، کانونهای لنفوسیتی در اطراف عروق مغز، میوکارد ، بیضه ها و کیسه صفرا یافت میگردد. بروسلا ملیتنسیس ، ممکن است باعث ایجاد بیماری حاد و شدید و عوارض ناتوان کننده ای بشود.
به طور کلی واکنش نسجی ناشی از عفونت بروسلائی، برحسب گونه بروسلا و حیوانی که آلوده میشود متفاوت میباشد مثلا وقتی موش بوسیله بروسلا آبورتوس، آلوده میشود دچار گرانولوم های واضحی در کبد میگردد و این گرانولوم ها به مدت بیش از یکماه باقی میماند. درحالیکه وقتی این حیوان بوسیله بروسلا ملیتنسیس، آلوده گردد دچار میکرو آبسه هائی در کبد میشود که در عرض حدود ۳۰ روز ناپدید میگردد. همچنین بروسلا آبورتوس، در خوکچه هندی باعث ایجاد واکنش نسجی مختصری میگردد در حالیکه بروسلا ملیتنسیس، منجر به بروز آبسه های متوسط و بروسلا سوئیس، باعث ایجاد آبسه در کبد، طحال و بیضه میشود.بروسلوز حاد، به نحو شایعی به عفونت ناشی از خود میکروارگانیسم، نسبت داده میشود، هرچند کمپلکس ایمنی را نیز در ایجاد آن دخیل دانسته اند. ضمنا بعضی از پژوهشگران، فاکتور روماتوئید وANA را در مبتلایان به بروسلوز حاد ، یافته و اظهار نموده اند این آنتی بادی ها ممکن است نقشی در پاتوژنز بروسلوز حاد، ایفاء نمایند.( عباس و همکاران،۱۹۹۷)
۱-۸- روش های تشخیص:
آنتی ژنهای بروسلا: آنتی ژنهای AوM به لیپو پلی ساکارید دیواره سلول باکتری مربوط میباشد ضمنا" بروسلا آنتی ژن مشترک با ویبره کلره داشته و واکسیناسیون بر علیه وبا تیتر آنتی بادی بروسلا را بصورت کاذب با بعضی از آنتی ژنهای ساخته شده بالا می برد.(پاکزاد،۱۳۸۱، صص۱۴۸-۱۴۱)
آنتی بادی:
در پاسخ ایمنی هومورال بروسلوز ) IgG,IgM 1IgGوIgG2 IgA,( مقدار جزئی IgE تولید گردیده که بویژهIgG , IgM در آزمایشگاههای سرولوژی دخالت دارند ودر عفونت بروسلوز, IgM از روز پنجم تا هفتم ظاهر شده و در طی ۱۳ تا ۲۱ روز پس از ورود باکتری در بدن به میزان نهایی خواهد رسید. IgA نیز به مقدار کم در فاصله بین ظهور دو ایمونوگلوبولین فوق الذکر بوجود می آید. در حالت بیماری تیتر IgG به مقدار بالا تر رسیده و دوام بیشتری دارد و در بررسی سرولوژی بروسلوز هنگامی که سرم مورد آزمایش قرار می گیرد از ارزش زیادی برخوردار است . بدون تردید چنانچه سرم هفته اول آلودگی مورد بررسی باشد هیچگونه ایمونو گلوبولینی موجود نبوده و در نتیجه آزمایش منفی خواهد بود. در هفته دوم نقش برتر را IgM خواهد داشت. بین هفته دوم وسوم تشکیل IgG شروع شده و سه هفته پس از آن به اوج خواهد رسید و در حالت عفونت کماکان نقش غالب را خواهد داشت .برای تشخیص سرولوژی بروسلوز انسان آزمایشهای رزبنگال , سرو آگلوتیناسیون رایت , ۲- مر کاپتواتانول , ثبوت عناصر مکمل وآنتی گلوبولین کومبس به روش استاندارد ویا استفاده از روش های استاندارد شده توسط تولید کننده های داخلی انجام می پذیرد. اکثر بیماران مبتلا به بروسلوز حاد در تمامی آزمایشها واکنش مثبت نشان میدهد معمولا” آزمایشهای رزبنگال و رایت به جهت آنکه هر دو ایمونوگلوبین GوM در آنها دخالت دارند زودتر از دیگر آزمایشها واکنش دارد(پاکزاد،۱۳۸۱، صص۱۴۸-۱۴۱).در آزمایشهای ۲- مرکاپتواتانول وثبوت عناصر مکمل, IgG مداخله نموده که از نقطه نظر تفکیک وضعیت ایمنی یا عفونت مفید می باشد.در مواردی که آنتی بادی هایی وجود داشته باشند و آگلوتیناسیون واضح ایجاد نمی نماید آزمایش کومبس ازارزش خاصی برخوردار است.در بررسی سرولوژی بیماری تعیین تفاوت تیتر دو نمونه سرم در حداقل به فاصله دو هفته با ارزش می باشد ضمنا” در افرادی که تماس مکرر با آنتی ژن بروسلا دارند آزمایشهای سرمی مثبت بدون علائم بالینی مشاهده می شود از این رو نتایج آزمایشهای سرمی در بروسلوز شغلی از اهمیت محدودی برخوردار است. گاهی اوقات نیز نتایج مثبت کاذب ناشی از واکنش متقاطع سایر آنتی بادیهای باکتریها با آنتی ژن بروسلا مشاهده می گردد. بنا براین به منظور تشخیص بروسلوز بکارگیری روش های استاندارد آزمایشگاهی توام با اطلاعات کسب شده اپید میولوژی - کلینیکی- آزمایشگاهی مورد نظر میباشد.( پاکزاد،۱۳۸۱، صص۱۴۸-۱۴۱)
روش های سرولوژی استاندارد:

همان طور که می‌دانیم

بردار گشتاور اصطکاک کل سیستم است.
بنابراین:

(۴٫۱۲)
رابطه‌ی فوق با وجود اینکه رفتار اصطکاکی سیستم را به خوبی نشان می‌دهد، نسبت به سرعت تغییرات کاهشی پارامترهای  و  غیرخطی است بنابراین از روش‌های تقریب غیرخطی مانند روش گرادیان نزولی^[۳۵] برای ردگیری^[۳۶] پارامترها استفاده می‌شود.
همچنین رابطه‌ی رگرسیون خطی (۴٫۱۱)  را می‌توان به صورت ساده شده زیر بیان کرد [۴۸]:
(۴٫۱۳)
با این کار می‌توان به فرمول رگرسیون خالصی برای گشتاور اصطکاکی بازو رسید به شکل زیر:
(۴٫۱۴)
همانطور که مشخص شد فرمول (۴٫۱۴) که جایگزین رابطه‌ی (۴٫۱۲) شد به لحاظ پیچیدگی مزیت دارد و می‌تواند در کار طراحی مورد استفاده قرار گیرد. اما در ادامه باید این نکته مورد بررسی قرار گیرد که آیا به کارگیری این رابطه تاثیر منفی در کارایی کنترل‌کننده برای مدل کامل اصطکاکی می‌گذارد یا خیر.
برای این کار به صورت زیر عمل می‌کنیم:
و  را به عنوان خطاهای مکان بازو و موتور به صورت زیر تعریف می‌کنیم.
و
که  بردار وابسته به زمان و نامشخص مکان موتور است. استراتژی کنترل که براساس کنترل‌کننده تطبیقی است نه تنها منجربه ردگیری دقیقی از مقادیر و سیگنال‌های اسمی سیستم می‌شود بلکه پایداری داخلی موتور را نیز بهبود می‌بخشد.
استراتژی کنترل بر از بین بردن خطای مکان سیستم است یعنی  و  را باید صفر کرد. دانستن مقدار  مستلزم این مطلب است.
سیگنال مرکب خطای سرعت را به صورت زیر تعریف می‌کنیم [۵۰]:
(۴٫۱۵)
که:

ماتریس قطری بهره  با هدف ایجاد تعادل بین بهبود ردگیری مقادیر بازو و پایداری داخلی تعریف شده است.
شمای کنترل‌کننده طراحی شده به صورت زیر می‌باشد [۴۹,۵۲]
Feed forward
Motors + Links
Friction Compensation
Reference Model

شکل ‏۴٫۶- شمای کنترل‌کننده برای خنثی کردن اثر اصطکاک
درمورد طراحی فوق می‌توان گفت که کنترل‌کننده تطبیقی پیش‌خور^[۳۷] که براساس پایداری لیاپانوف طراحی شده به صورت آنلاین توانایی یادگیری و رصد رفتار بازوها را، البته به طور معکوس، دارد. منظور از رفتار همان روابط (۴٫۲) است.
باتوجه به طبیعت تکرار شونده مکانیسم الگوریتم یادگیری و همچنین پیچیدگی مدل دینامیک سیستم، مدت زمان زیادی طول می‌کشد تا کنترل‌کننده پیش‌خور به مقدار مشخصی همگرا شود و این موضوع ممکن است منجربه ناپایداری و یا عملکرد نامطلوب سیستم شود.
برای کاهش دادن این مشکلات از روش تخمین پارامترهای اصطکاک که باعث کم شدن پیچیدگی رفتاری بازوی رباتیک منعطف هم می‌شود استفاده می‌گردد.
بلوک مدل مرجع^[۳۸] جهت تعیین رفتار مناسب و مقادیر مناسب خطاهای بین اندازه واقعی مکان باز و میزان مطلوب آن و همچنین بین سرعت چرخش موتور و بار طراحی شده است و باعث اطمینان از پایداری داخلی کنترل‌کننده می‌شود.
خطای فیلتر شده «S» و سیگنال مرجع مفصل بازو به صورت زیر تعریف می‌شوند [۵۳].
(۴٫۱۶)
که در رابطه فوق

ثابت و مثبت:
حال اگذ سختی سیستم را بینهایت فرض کرد  (k: ضریب سختی) می‌توان گفت  بنابراین:
به جای رابطه‌ی (۴٫۱۶) داریم:
(۴٫۱۷)
به روش فوق روش اغتشاش منفرد^[۳۹] می‌گویند.
بنابراین روابط اویلر لاگرانژ مربوط به دینامیک سیستم که به صورت زیر در رابطه‌ی ۲ بیان شدند یعنی:

که:
با فرض سختی بینهایت  می‌توان با جایگزین کردن  و فرض  به رابطه‌ی زیر دست یافت [۵۴].
(۴٫۱۸)
که:

 ۷۷
فصل چهارم:بیان یافته‌ها

فصل پنجم:تلخیص،نتیجه‌گیری و پیشنهادها

منابع و مأخذ:

پیوست‌ها:

 ۲۷
 ۴۸
 ۵۷

 ۸۰
 ۸۱
 ۸۲
 ۸۴
 ۸۵
 ۸۵
 ۸۶
 ۸۷
 ۸۸
 ۹۰
 ۹۱
 ۹۲
 ۹۴
 ۹۶
 ۱۰۱
 ۱۰۲
 ۱۰۵
 ۱۱۰
 ۱۱۱