Sig. (2-tailed)

.۰۰۰

.

N

۲۶۰

۲۶۰

**. Correlation is significant at the 0.01 level (2-tailed).

در این جدول مقدارr=.695 می باشد و با توجه ۱>-1<r می باشد نتیجه می گیریم که همبستگی از نوع مستقیم و اینگونه تفسیر می شود که تاثیر توجه به گرایشات بازار بر افزایش سهم بازار متوسط می باشد.

۴-۷ تحلیل عاملی

اعتبار عاملی صورتی از اعتبار سازه است که از طریق تحلیل عاملی به دست می‌آید. به منظور پی بردن به متغیرهای زیربنایی یک پدیده یا تلخیص مجموعه داده‌ها از روش تحلیل عاملی استفاده می‌شود. تحلیل عاملی می‌تواند به صورت تأییدی یا اکتشافی باشد. در تحلیل‌های عاملی تأییدی، هدف پژوهشگر تعیین ساختار عاملی ویژه‌ای می‌باشد. در واقع در تحلیل عاملی اکتشافی به دنبال پیدا کردن ابعاد و عوامل یک حوزه ناشناخته می‌باشیم ولی در تحلیل عاملی تأییدی به دنبال تایید این حوزه‌ها با عوامل مربوط به آن‌ها هستیم.

مدل معادلات ساختاری:

فرآیندهای تجزیه و تحلیل ساختارهای کوواریانس شامل یک سری گام‌هایی است که به محقق توصیه می‌شود که حتماً به صورت متوالی این گام‌ها را انجام دهد. این گام‌ها عبارتند از:
بیان مدل
تخمین مدل
اصلاح مدل
آزمون فرضیه
تفسیر مدل
ابلاغ یا نوشتن گزارش تحقیقاتی
در ذیل هر یک از مراحل به طور خلاصه تشریح می‌گردد.

الف – مرحله بیان مدل:

مدل معادلات ساختاری با بیان مدلی که قرار است تخمین زده شود شروع می‌شود. در ساده‌ترین سطح، مدل یک عبارت آماری درباره روابط میان متغیرها است. این مدل‌ها در زمینه رویکردهای مختلف تحلیلی، اَشکال مختلفی به خود می‌گیرند. برای مثال، یک مدل در زمینه همبستگی عموماً روابط غیر جهت‌دار (دوطرفه) بین دو متغیر را بیان می‌کند. در حالی که رگرسیون چندگانه و تحلیل واریانس مدل‌هایی را با روابط جهت‌دار بین متغیرها نشان می‌دهد. این مرحله یکی از مهم‌ترین مراحل موجود در مدل معادلات ساختاری است. زیرا هیچ گونه تحلیلی صورت نمی‌گیرد، مگر این که محقق ابتدا مدل خود را بیان کند. گام‌های موجود در این مرحله به شرح زیر است:

۱- ساخت یک مدل ساختاری فرضی. بیان یک مدل در واقع ترجمان یک تئوری با یک سری معادلات ساختاری (ریاضی) است. بنابراین بهتر است ابتدا نمودار مسیر را ترسیم کرده و متغیرهای مستقل و وابسته و… و روابط علّی بین این متغیرها نشان داده شود.
۲- انتخاب شاخص‌های مشاهده شده برای متغیرهای مکنون. بعد از مشخص کردن متغیرهای مکنون درون‌زا و برون‌زا در این گام لازم است تا برای متغیرهای مکنون شاخص‌ها ، متغیرهای مشاهده شده مناسبی انتخاب و به آن‌ها وصل شود. بهتر است از چندین شاخص به جای یک شاخص برای اندازه‌گیری متغیر مکنون استفاده گردد که این کار بر اساس تعریف مفهومی و تعریف عملیاتی صورت می‌گیرد.

ب – مرحله دوم تخمین مدل:

هنگامی که یک مدل بیان شد و حالت تعیین آن مورد ارزیابی قرار گرفت، باید پارامترهای آزاد از روی مجموعه‌ای از داده‌های مشاهده شده تخمین زده شود‌. این مرحله شامل یک سری فرآیندهای تکراری است که در هر تکرار یک ماتریس کوواریانس ضمنی^[۳۶] ساخته می‌شود و با ماتریس کوواریانس داده‌های مشاهده شده مقایسه می‌گردد. مقایسه این دو ماتریس منجر به تولید یک ماتریس باقیمانده^[۳۷] می‌شود و این تکرارها تاجایی ادامه می‌یابد که این ماتریس باقیمانده به حداقل ممکن برسد.
گام‌های طی شده در این مرحله به شرح زیر است:
۱- جمع‌ آوری داده‌ها. در این مرحله، انتخاب اندازه نمونه مهم است. زیرا بسیاری از روش‌های تخمین موجود در مدل معادلات ساختاری و شاخص‌های ارزیابی متناسب بودن مدل نسبت به اندازه نمونه حساس است.
۲- ساخت ماتریس واریانس. کوواریانس متغیرهای اندازه‌گیری شده، بعد از بیان مدل و جمع‌ آوری داده‌ها تخمین مدل با مجموعه‌ای از روابط شناخته شده بین متغیرهای اندازه‌گیری شده شروع می‌شود. این روابط در ماتریسی به نام ماتریس «کوواریانس– واریانس» یا «ماتریس همبستگی» مرتب می‌شود.
۳- ایجاد یک سری ماتریس (Matrices) برای برنامه لیزرل و اجرای آن در یک تخمین همزمان، به علت این که تخمین مدل ساختاری و مدل اندازه‌گیری به طور همزمان صورت می‌گیرد ممکن است یک راه حل برای پارامترهای مدل ساختاری و مدل اندازه‌گیری به هم وابسته شوند. بنابراین بهتر است برای جلوگیری از ابهامات تفسیری متغیرهای مکنون، ابتدا مدل اندازه‌گیری و سپس مدل ساختاری تخمین زده شود.

ج – ارزیابی تناسب^[۳۸] یا برازش:

وقتی گفته می‌شود مدل با یکسری داده‌های مشاهده شده تناسب دارد، که ماتریس کوواریانس ضمنی مدل با ماتریس کوواریانس داده‌های مشاهده شده هم ارز( معادل) باشد یعنی وقتی ماتریس باقیمانده و عوامل( عناصر آن) نزدیک صفر باشند. البته این تناسب به روش تخمین، به مدل، ویژگی‌های داده‌های مشاهده شده و… بستگی دارد.
مهم‌ترین شاخص تناسب مدل^[۳۹] آزمون مجذور کای است. البته استفاده از این آزمون متضمن رعایت یکسری مفروضاتی است که در برخی از موارد امکان نقض این مفروضات وجود دارد. با گسترش نارضایتی از آزمون مجذور کای، یکسری شاخص‌های ثانویه^[۴۰] به وجود آمد.
تفاوت مهمی که بین آزمون تناسب مجذور کای و شاخص‌های تناسب ثانویه وجود دارد، این است که آزمون مجذور کای به واقع شاخص عدم تناسب مدل است. و هرچه ارزش آن کوچک‌تر باشد نشان می‌دهد که مدل تناسب بهتری دارد. اما در مقابل شاخص‌های تناسب ثانوی از قبیل^[۴۱]GFI ^[۴۲]NFI, و AGFI^[43] ، شاخص‌های تناسب مدل هستند، در این شاخص‌ها هرچه ارزش آن‌ها بیشتر باشد، مدل تناسب بهتری دارد.
در ادامه به طور خلاصه برخی از شاخص‌های تناسب مدل را شرح می‌دهیم:
۱- آزمون مجذور کای، مجذور کای به درجه آزادی
از شاخص مجذور کای اغلب به عنوان شاخص موفقیت نام برده می‌شود. این شاخص به سادگی نشان می‌دهد که آیا بیان مدل ساختار روابط میان متغیرهای مشاهده شده را توصیف می‌کند یا خیر. این شاخص نسبت به اندازه نمونه حساس است، وقتی حجم نمونه برابر ۷۵ تا ۲۰۰ باشد، مقدار مجذور کای یک اندازه معقول برای برازندگی است. اما برای مدل‌های با n بزرگ‌تر، مجذور کای تقریباً همیشه از لحاظ آماری معنادار است. از طرف دیگر مجذور کای تحت تأثیر مقدار همبستگی‌های موجود در مدل نیز هست. هر چه این همبستگی‌ها زیادتر باشد، برازش ضعیف تر است.
برخی از محققان از نسبت مجذور کای به درجه آزادی به عنوان شاخص جایگزینی استفاده می‌کنند.
۲- شاخص , GFI AGFI
این شاخص به وسیله اندازه نمونه تحت تأثیر قرار نمی‌گیرد. مقدار مطلوب آن می‌بایستی از ۹۰% بیشتر باشد. البته این مقادیر می‌تواند برای مدل‌هایی که به گونه ضعیفی فرمول بندی شده‌اند، بزرگ باشد. درباره کاربرد آن توافق کلی وجود ندارد.
۳- شاخص ^[۴۴]RMSR یا RMR
RMSR معیار میانگین اختلاف بین داده‌ها و ماتریس کوواریانس- واریانس ضمنی است. این معیار هر چقدر که کوچک‌تر باشد، برای تناسب مدل با داده‌ها بهتر است.( زیر ۰۵/۰ بسیار عالی، زیر ۰۸/۰ مناسب و بالای ۰۹/۰ نامناسب است.) این شاخص یک شاخص با ارزشی است هنگامی که میانگین واریانس- کوواریانس داده‌ها شناخته شده باشد. ارزیابی آن هنگامی که ماتریس واریانس-‌‌کوواریانس غیراستاندارد مورد استفاده قرار می‌گیرد، سخت و مشکل است.
هر چند از میان شاخص‌های فوق، به گونه کلی RMSEA ^[۴۵] به عنوان شاخص مطلوب و GFI به عنوان بهترین شاخص در نظر گرفته می‌شود، اما درباره آن‌ها توافق کلی وجود ندارد. شاخص‌های برازندگی به گونه کلی در دامنه بین صفر و یک قرار داده می‌شود. ضرایبی که بالاتر از ۹/۰ باشد، قابل قبول در نظر گرفته می‌شود. ( هر چند این سطح نیز مانند سطح خطای ۰۵/۰ اختیاری است.(هومن، ۱۳۸۷،۴۳) عاقلانه است همه آن‌ها در گزارش قید شوند.

فلوچارت الگوریتم ژنتیک به طور کلی به صورت زیر است:
شکل ۴-۶- فلوچارت الگوریتم ژنتیک
تولید جوابهای اولیه:
تولید جوابهای اولیه در این الگوریتم بطور تصادفی صورت می گیرد.
نحوه انتخاب والدین:
در این پایان نامه برای انتخاب والدین از روش انتخاب چرخ رولتی استفاده شده است. انتخاب چرخ رولت که اولین بار توسط «هولند» پیشنهاد شد یکی از مناسب‌ترین انتخاب‌های تصادفی بوده که ایدۀ آن، احتمال انتخاب می‌باشد. احتمال انتخاب متناظر با هر کروموزوم، براساس برازندگیِ آن محاسبه شده که اگر  مقدار برازندگی کروموزوم k ام باشد، احتمال بقای متناظر با آن کروموزوم عبارت است از:

(۴-۳)
حال کروموزوم‌ها را براساس  مرتب کرده و  که همان مقادیر تجمعی  می باشد که به صورت زیر به دست می‌آید:
(۴-۴)
چرخ رولت به این صورت عمل می‌کند که برای انتخاب هر کروموزوم یک عدد تصادفی بین یک و صفر تولید کرده و عدد مذکور در هر بازه‌ای که قرار گرفت، کروموزوم متناظر با آن انتخاب می‌شود. البته روش پیاده‌سازی چرخ رولت به این شکل است که ما یک دایره را در نظر گرفته و آن را به تعداد کروموزوم‌ها طوری تقسیم می‌کنیم که هر بخش متناظر با مقدار برازندگی کروموزوم مربوط باشد، حال چرخ را چرخانده و هر کجا که چرخ متوقف شد به شاخص چرخ نگاه کرده، کروموزوم مربوط به آن بخش انتخاب می‌گردد.
شکل ۴-۷- چرخ رولت.
انتخاب چرخ رولت، روشی است که نسبت مقدار تطابق، اعضاء را انتخاب می‌کند. این روش یک چرخ رولت را شبیه‌سازی می‌کند تا تعیین کند کدام اعضاء شانس باز تولید را دارند.
هر عضو به نسبت تطابقش، تعدادی از بخش‌های چرخ رولت را به خود اختصاص می‌دهد. سپس در هر مرحله انتخاب یک عضو برگزیده می‌شود و روند آنقدر تکرار می‌شود تا به اندازه کافی، جفت برای تشکیل نسل بعد انتخاب گردد.
عملگر جهش:
برای پیاده سازی عملگر جهش مورد استفاده الگوریتم ژنتیک در این کار یک عدد تصادفی مانند h بین ۱ تا ۴ تولید می شود و سپس h امین جستجوی محلی (از بین ۴ عملگر شرح داده شده) بر روی جواب اعمال می­ شود.
عملگر تقاطع:
عملگر تقاطع طراحی شده در این الگوریتم، یک عملگر تقاطع تک نقطه ای می باشد. پس از اینکه دو والد انتخاب شده بعنوان ورودی به عملگر تقاطع داده شدند، ۴ ماتریس مکانیابی هر والد برای عمل تقاطع بصورت نظیر به نظیر انتخاب خواهند شد. در ادامه مثالی از نحوه عملکرد تقاطع تک نقطه ای شرح داده می شود.
تقاطع تک نقطه ای: فرض کنید دو ماتریس مقابل و اندیس ۳ بعنوان ورودی تقاطع تک نقطه ای باشند:

این دو ماتریس والد ۱ و والد ۲ هستند، حال دو فرزند با بهره گرفتن از تقاطع تک نقطه ای بصورت زیر از این دو والد ایجاد می شود. ۳ خانه اول والد اول توسط فرزند اول به ارث برده می شود و همچنین فرزند اول ۵ خانه آخرش را از والد دوم می گیرد. فرزند دو نیز مانند فرزند اول تشکیل می شود با این تفاوت که سه خانه اول را از والد دوم و ۵ خانه آخر را از والد اول به ارث می برد.فرزند اول مطابق ماتریس زیر خواهد بود.

در غذاهای تخمیری که بدون فرایند تخمیر تولید می شوند از آنزیم ، اسید و ترکیباتی که در حین تخمیر طبیعی تولید می شوند، استفاده می شود. تولید پنیر های تازه، سوسیس و سس سویا بدون تخمیر امکان پذیر است اما در این شرایط عطر و طعم این محصولات با محصولات اصلی تخمیر بسیار متفاوت است.
۱-۲-۱-۶- ارزش اقتصادی:
در اکثر موارد ارزش اقتصادی غذاهای تخمیری بسیار بالاتر از ماده خام اولیه و استارتر مصرفی می باشد به طور مثال ماده اولیه تمام پنیرهای تولیدی شیر می باشد که ارزش اقتصادی شیر در مقایسه با پنیر بسیار کم است.(۶۱)
۱-۳- باکتری های اسیدلاکتیک:
این باکتری ها گرم مثبت و بدون اسپور هستند. به شکل های کوکسی، باسیل و کوکوباسیل یافت می شوند و نسبت G+C آنها ۵۳ درصد است، تحمل اسید، کاتالاز منفی،غیر متحرک بودن از ویژگی های آن ها است ودر خصوصیات ژنتیکی، بیوشیمیایی و فیزیولوژیکی مشابه هستند. وجه تمایز آنها از سایر باکتری هایی از قبیل باسیلوس، لیستریا و بیفیدوباکترها که اسید لاکتیک تولید می کنند وجود تفاوت های فراوان فنوتیپی وژنوتیپی می باشد. (۵۸،۴۱،۶۱)
این باکتری ها بر اساس متابولیسم قند تقسیم بندی می شوند و در این مسیر گلوگز را به اسید لاکتیک، یا
ترکیبی از اسید لاکتیک، CO₂ و اتانول تبدیل می کنند.
باکتری های اسید لاکتیک در شرایط بی هوازی رشد می کنند البته در حضور اکسیژن نیز قادر به رشد هستند و به آن ها بی هوازی های اختیاری می گویند.
بسیاری از گونه های باکتری های اسید لاکتیک به عنوان میکروارگانیسم های ایمن ( (GRAS به رسمیت
شناخته شده اند و چندین گونه از این باکتری نیز توسط استاندارد ایمنی غذای اروپا (EFSA) ایمن شناخته شده اند.(۹ ،۵۸، ۲۵، ۲۴،۲۶)
گرچه آن ها فاقد کاتالاز هستند ولی سوپراکسیدازدسموتاز دارند و به واسطه ی آن قادر به خنثی کردن اثر سمی همه ی رادیکال های پراکسید هستند.
بسیاری از جنس های این باکتری، اسید لاکتیک را به عنوان محصول اولیه، ثانویه یا نهایی تولید می کنند اصطلاح اسید لاکتیک باکتری به طور ویژه برای جنس های راسته ی Lactobacillales که شامل: لاکتوباسیلوس، لوکونوستوک، پدیوکوکوس، استرپتوکوکوس، وانوکوکوس، کارنوباکتریوم، تتراجنوکوکوس، واگوکوکوس و وایسلا به کار می رود.

از آنجائیکه انرژی آن ها فقط از طریق متابولیسم قند تامین می شود حضور آن ها در محیط، محدود به حضور قند می باشد. باکتری های اسید لاکتیک معمولا بدلیل نیازهای تغذیه ای بالا و در واقع بدلیل آنکه فقط قادر به رشد در محیط های غنی از مواد غذایی و محیط های غنی سازی شده تحت شرایط خاص می باشند بعنوان باکتری های پر توقع یا مشکل پسند نیز شناخته می شوند گرچه برخی از جنس های این باکتری حتی در محیط هایی که از نظر مواد غذایی در سطح ایده آلی نمی باشند قادر به رشد هستند بنابراین این باکتری ها در همه جا یافت می شوند. علاوه بر این، تعدادی از باکتری های اسید لاکتیک مثل گروهی که اغلب در غذاهای تخمیری وجود دارند قابلیت رشد در محیط های نامناسب را دارا می باشند. تنوع زیستی باکتری های اسید لاکتیک باعث شده است که این گروه نه تنها در مواد گیاهی، شیر و گوشت وجود داشته بلکه در محلول نمک، غذاهایی با PH پایین و محیط های الکلی وجود داشته و قادر به رشد می باشند. (۶۱)
اغلب باکتری های اسید لاکتیک به طور آزاد زندگی می کنند و بیماری زا نیستند ولی برخی از آن ها بیماری زای فرصت طلب هستند.
باکتری های اسید لاکتیک در شیر و فراورده های شیر یافت می شوند و در فساد مواد گیاهی نیز دخیل هستند.
آن ها فلور نرمال انسان را تشکیل داده و در حفره ی دهان، روده و واژن نقش مفیدی را ایفا می کنند. (۳۹،۶۱)
۱-۳-۱- نقش باکتری های اسید لاکتیک در صنایع غذایی:
در بین گروهای مهم میکروارگانیسم ها، باکتری های اسید لاکتیک در تخمیر غذا ها استفاده می شوند. آنها به عطر و طعم محصولات تخمیری کمک کرده و با تولید مهار کننده های رشد و مقدار زیادی اسید لاکتیک مانع رشد باکتری های فاسدکننده غذا می شوند.
اسید لاکتیک باکتری ها سبب تولید پنیر، ماست، کره، خامه، سوسیس، زیتون، خیارشور و کلم شور تخمیری می شوند و همچنین سبب فساد نوشیدنی های الکلی و گوشت نیز می شود.
۱-۳-۲- متابولیسم باکتری های اسید لاکتیک:
باکتری های اسید لاکتیک بر اساس الگوی تخمیر قندشان به ۲ دسته تقسیم می شوند:
۱-۳-۲-۱- باکتری های اسید لاکتیک هموفرمنتاتیو^[۲] (همگن)
بیش از ۹۰ درصد از سوبسترای قندی منحصرا به اسید لاکتیک تبدیل می شود. ۱۵ نوع لاکتوباسیلوس در این گروه وجود دارند که برخی دارای چندین زیرگونه می باشد برای مثال زیر گروه ۱: شامل چهار گونه لاکتوباسیلوس دلبروکی ^[۳] است. که شامل لاکتوباسیلوس دلبروکی زیرگونه بولگاریکوس، لاکتیس، دلبوریکی و ایندیکوس می باشد. (۲۷)
زیر گونه ۲: شامل لاکتوباسیلوس اسیدوفیلوس^[۴] می باشد. این باکتری ها در صنعت اهمیت دارند و به علت وجود گونه های مختلف نقش مهمی در سلامت و تغذیه به عهده دارند که این امر به دلیل اثر بر فلور نرمال بوده است.(۲۱)
این باکتری ها گلوکز را بر اثر تخمیر به بیش از ۸۵ درصد اسید لاکتیک تبدیل می کنند و هگزوزها را نیز به اسید لاکتیک تبدیل می کنند . ولی قند پنتوز را نیز تخمیر نمی کند. این باکتری ها فاقد آنزیم گلوکز -۶ فسفات دهیدروژناز و ۶- فسفو گلوکونات دهیدروژناز است.
و اغلب گونه های انتروکوکوس، لاکتوکوکوس، پدیوکوکوس، استرپتوکوکوس، واگوکوکوس و تتراجنوکوکوس نیز در این گروه قرار دارند.
در شرایطی که گلوگز زیاد و اکسیژن محدود باشد باکتری های همولاکتیکی توسط روش (امبدن مایرهف) یک مول گلوکز را به دو مول پیروات تبدیل می کند. تعادل ردکس درون سلول برای اسید لاکتیک ها با
اکسیداسیون NADH و احیای پیروات ثابت نگه داشته می شود. بازده این فرایند ۲ مول ATP است.(شکل۱) باکتری های هموفرمنتاتیو اجباری در ۴۵ درجه سانتی گراد رشد کرده ولی فاقد رشد در ۱۵ درجه سانتی گراد است. (۲۱)
۱-۳-۲-۲- باکتری های اسید لاکتیک هتروفرمنتاتیو^[۵] (نا همگن)
شامل لوکونوستوک، برخی از لاکتوباسیل ها، وانوکوکوس و گونه های وایسلا می باشد. تفاوت واضح بین این دو گروه سطوح آنزیم آن هاست. باکتری های اسید لاکتیک از یکی از این مسیر ها استفاده می کنند ( بطوریکه یا تخمیر بصورت همگن و یا تخمیر به صورت ناهمگن انجام می شود) هر چند که برخی از گونه ها امکان استفاده از هر دو مسیر را دارند (هموفرمنتاتیو اختیاری).
هتروفرمنتاتیو اجباری: در اثر تخمیر گلوکز را به اسید لاکتیک، اسید استیک، اتانل و دی اکسید کربن تبدیل می کنند. با تخمیر پنتوز اسید لاکتیک و استیک بوجود می آید. در محیط کشت حاوی گلوکز به آهستگی رشد می کند و درجه حرارت مناسب رشد آن ها ۳۵ -۱۰درجه سانتی گراد است. این گروه دارای ۲ آنزیم گلوکز ۶- فسفات دهیدروژناز و ۶- فسفو گلوکونات دهیدروژناز است و هگزوز را از روش امبدن- مایرهوف به اسید لاکتیک تبدیل می کند. این گروه دارای ۳ زیر گروه است.
زیر گروه۱: شامل لاکتوباسیلوس پلانتاروم ^[۶] و لاکتوباسیلوس پنتوسوس ^[۷] است. پلانتاروم شامل تعداد زیادی زیرگونه است.
زیر گونه ۲: شامل لاکتوباسیلوس کازئی ^[۸] است که در منابع زیادی چون فراورده های لبنی، علوفه ، دهان، روده انسان و فاضلاب وجود دارد..
زیر گونه ۳: شامل لاکتوباسیلوس کورواتوس^[۹] و لاکتوباسیلوس باواریکوس ^[۱۰] می باشد.
زیر گونه کازئی وسیع تر ومتنوع تر از زیر گروه های دیگر است. (۲۱)
شکل ۱-۱- روش تخمیر همولاکتیکی در باکتری های اسیدلاکتیک
در تخمیر هترولاکتیکی از روش پنتوز فسفات استفاده می شود همچنین روش دیگر پنتوز فسفوکتولاز است. یک مول گلوکز- ۶ –فسفات توسط آنزیم دهیدروژناز به ۶- فسفوگلوکونات تبدیل شده و سپس دکربوکسیله شده و بازده آن یک مول CO2است. در نتیجه پنتوز- ۵- فسفات به یک مول گلیسرآلدهید فسفات(GAP) و یک مول استیل فسفات شکسته می شود. در نتیجه گلیسرآلدهید فسفات در مسیر همولاکتیکی به لاکتات تبدیل شده است و استیل فسفات با واسطه ی استیل کوآنزیم آ و استالدئید به اتانول تبدیل می شود.(شکل ۲) (۶۱)
شکل۱-۲- روش تخمیر هترولاکتیکی باکتری های اسید لاکتیک
۱-۴- لاکتوباسیل ها:
باکتری های گرم مثبت، میکروآئروفیل یا بی هوازی های اختیاری هستند. آنها بخش عمده باکتری های اسیدلاکتیک را تشکیل می دهند. لاکتوباسیل ها کاربرد فراوانی در صنعت غذاهای تخمیری دارند و از آنجایی که این باکتری ها به طور طبیعی در مواد غذایی مختلف وجود دارند از زمان های گذشته به عنوان نگه دارنده های طبیعی غذاهای سنتی مورد توجه بوده است. نگه داری غذا بوسیله آن ها به تولید اسید و دیگر ترکیبات ضد میکروبی مربوط می باشد. تولید اسید لاکتیک توسط این باکتری ها، محیط شان را اسیدی می کند که از رشد برخی باکتری های مضر نیز جلوگیری می کند. در انسان در واژن و دستگاه گوارش انسان یافت می شوند و به صورت همزیست نیز زندگی می کنند و بخش کوچکی از فلور نرمال روده را تشکیل می دهند. بسیاری از گونه ها در تجزیه ی مواد گیاهی پیشرو هستند.
جنس لاکتوباسیلوس شامل بیش از ۸۰ گونه مختلف می باشد.
۱-۵- طبقه بندی لاکتوباسیل ها:
خانواده لاکتوباسیل ها تعداد زیادی از جنس ها و سوش ها را شامل می شود که خواص متعددی دارند. جنس لاکتوباسیل دارای بیش از ۱۲۵ سویه و اشتقاق گسترده ای از ارگانیسم ها است.
جنس لاکتوباسیلوس Polyphyletic به همراه جنس Pediococcus ، از گروه L.casei اشتقاق می یابند.
و گونه های L.reuteri ,L.salivarius , L.acidophilus نماینده سه سوش هستند.
در سال های اخیر عضو دیگری از جنس لاکتوباسیلوس ( به طور معمول به عنوان لوکونوستوک شناخته می شود) دوباره در جنس Atopobium طبقه بندی شده است.
Leuconostoc ,Oenococcus ,Weissella ,Carnobacterium و اخیرا گونه ای از پدیوکوکوس به نام P.dextrinicus در گروه لاکتوباسیلوس طبقه بندی شده اند. (۱۹)
Phylum: Firmicutes
Class: Bacilli
Order: Lacobacillules
Family: Lactobacillaceae
Genus: Latobacillus
اولین بار Orla Jensen بر اساس فعالیت تخمیری و نوع اسید لاکتیک تولید شده از گلوکز لاکتوباسیل ها برای را به ۳ گروه طبقه بندی کرد:
ترموباکتریوم: که در ۳۵ درجه سانتی گراد رشد کرده ولی در ۱۵ درجه سانتی گراد قادر به رشد نمی باشد. این گروه شامل ۸ لاکتوباسیل می باشند مثل لاکتوباسیلوس بولگاریکوس، لاکتوباسیلوس اسیدوفیلوس و …..
استرپتوباکتریوم: در دمای ۱۵ درجه رشد می کنند ولی دمای مناسب رشد آن ها ۳۰ درجه سانتی گراد است این گروه شامل لاکتوباسیلوس کازئی وپلانتاروم است.
بتاباکتریوم: به اسید زیاد مقاوم هستند. دردرجه حرارت ۳۵-۱۰ رشد می کنند. همه ی لاکتوباسیل های این گروه هترولاکتیک می باشند.
۱-۶- تاریخچه لاکتوباسیل ها:

گفتار اول: الزامات سلبی
در این گفتار به بررسی الزامات سلبی پلیس در حفظ حقوق شهروندی بزه‌دیده شاهد و مطلع می‌پردازیم:
الف)نداشتن رفتار تحقیر آمیز با بزه دیده
هدف اصلی از نداشتن رفتار تحقیر آمیز با بزه دیده ارج نهادن به حیثیت ذاتی بزه دیده و در راستای کرامت و شأن انسانی او است. در بندهای ۴ و۶ ماده واحده قانون احترام به آزادی های مشروع و حفظ حقوق شهروندی مصوب ۱۳۸۳ به طور مستقیم به این حق بزه دیده اشاره کرده و به ترتیب مقرر می دارند :
بند ۴: با دادخواهان و اشخاص در مظان اتهام و مرتکبان جرایم و مطلعان از وقایع کلاً در اجرای وظایف محوله و برخورد با مردم لازم است اخلاق و موازین اسلامی کاملاً مراعات گردد.
بند۶: در جریان دستگیری و بازجویی یا استطلاع و تحقیق از ایذای افراد نظیر بستن چشم وسایر اعضا، تحقیر و استخفاف به آنان، اجتناب گردد.
اصل ۱۶ اعلامیه اساسی عدالت جزایی برای بزه دیدگان جرایم و سوء استفاده از قدرت بیان داشته:

کارکنان پلیس باید تحت آموزش قرار گیرند تا نسبت به نیازهای بزه دیدگان حساس شده و قادر به کمک فوری و مناسب به آن ها باشند. معمولا پس از ارتکاب جرم از جمله نیاز های اساسی بزه دیده برخورد مناسب مراجع رسمی (مانند پلیس) است. برخورد مناسب پلیس و احترام به شخصیت و خواسته های بزهدیدگان از آلام روحی و دغدغه های خاطر آنان می کاهد. از این رو آموزش پلیس نسبت به این امور در درجه اول اهمیت قرار دارد.
ماده ۲ نظام نامه رفتاری ضابطین دادگستری با لحنی کلی و عام نسبت به همه ضابطین مقرر داشته: ضابطین دادگستری باید به حیثیت ذاتی انسان ها احترام گذاشته و حقوق انسانی تمام اشخاص را حفظ و پاسداری کنند.
ب)افشاء نکردن اسرار و اطلاعات بزه دیده
در بسیاری از موارد برای ارائه ادله و اثبات آن، بزهدیدگان ناگریز از ارائه اطلاعات و مدارک شخصی و خانوادگی خود هستند از این رو کلیه مراجع از جمله پلیس باید با مد نظر داشتن حق حفظ اسرار بزه دیده کلیه اقدامات خود را طرح ریزی کنند. البته خاطر نشان می شود که ضمانت اجرایی مناسبی به منظور رعایت این حق نسبت به بزه دیدگان وجود ندارد لذا تضمین این حق مستلزم اهتمام قانونگذار به این موضوع می باشد.
منظور از افشاء نکردن اسرار و اطلاعات امور شخصی و خانوادگی و مسایلی نظیر مسایل شرعی (اعمال منافی عفت) و. . . می باشد. بند ۱ و۲ ماده ۱۸۸ قانون آیین دادرسی دادگاه های عمومی و انقلاب در امور کیفری مصوب ۱۳۷۸ احکامی را در این خصوص مقرر کرده است.
ج) مانع نشدن بزه دیده از دسترسی به محتویات پرونده
منظور از پرونده، پرونده تحقیقات مقدماتی می باشد چرا که حوزه فعالیت پلیس عموماً در تحقیقات مقدماتی و با ارجاع امر از سوی مقام قضایی است. ماده ۷۳ قانون آیین دادرسی دادگاه های عمومی و انقلاب (در امور کیفری) مصوب ۱۳۷۸ مقرر داشته: شاکی حق دارد هنگام تحقیقات ، شهود خود را معرفی و دلایل خود را اظهار نماید و نیز از صورتجلسه تحقیقات مقدماتی که منافی با محرمانه بودن تحقیقات نباشد پس از پرداخت هزینه، رو نوشت بگیرد. هر چند این امر عموماً در مراجع قضایی صورت می گیرد اما پلیس نیز با آگاهی از این موضوع و کسب اجازه از مقام قضایی باید بستر مناسبی برای بزه دیده در این زمینه مهیا کند. شاید بتوان با تفسیر موسع بند ۱ ماده واحده قانون احترام به آزادی های مشروع و حفظ حقوق شهروندی مصوب ۱۳۷۸ نیز به این مورد اشاره کرد. این بند مراجع قضایی و پلیس را ملزم کرده که انجام تحقیقات ،کشف جرم و . . . با رعایت قوانین و مقررات بوده و به صورت شفاف انجام شود. تأکید بند مذکور بر شفافیت، نشان از عدم پنهان کاری (که در برخی موارد با نقض مقررات نیز توأم است) دارد. یکی از راهکارهای نیل به شفافیت نیز اطلاع و آگاهی از اقدامات انجام شده است.
در این جا پیشنهاد می شود که به پلیس آموزش های لازم در این زمینه داده شود و تا حدودی اختیارات قانونی به منظور نیل به این هدف داده شود.
د)عدم توسل به شکنجه و اجبار در اداء شهادت
اقتضای عدل و داد آن است که اجرای آن نیز توأم با جلب اعتماد و احترام عمومی باشد. از این رو از پلیس نیز بعید است که به نام حفظ و اجرای عدالت، برای آنکه به اهداف خود (از جمله اخذ اطلاعات از شاهد یا مطلع) برسند به طرقی که استفاده از آن ها برای دیگران ممنوع است توسل جویند.
در این خصوص اصل ۳۸ قانون اساسی مقرر داشته:
هر کونه شکنجه برای گرفتن اقرار و یا کسب اطلاع ممنوع است. اجبار شخص به شهادت، اقرا یا سوگند مجاز نیست و چنین شهادت و اقرار و سوگندی فاقد ارزش و اعتبار است. متخلف از این اصل طبق قانون مجازات می شود.
تأکید قانون اساسی در اصل ۳۸ به دو موضوع شکنجه و اجبار بسیار متناسب و به جا بوده و با قرار گرفتن این دو واژه در کنار یکدیگر، مواردی چون اجبار روحی و روانی (که غیر از شکنجه جسمانی است) نیز مشمول ممنوعیت مقرر در این اصل خواهد بود. متأسفانه در قوانین عادی از جمله قانون مجازات اسلامی - تعزیرات مصوب ۱۳۷۵ هیچگونه ضمانت اجرایی برای تخطی از این اصل در مورد شاهد در نظر گرفته نشده است.
گفتار دوم: الزامات ایجابی
در این گفتار به بررسی الزامات ایجابی در خصوص تضمین امنیت بزه‌دیده و شاهد و مطلع در برابر انتقام‌جویی می‌پردازیم:
الف)تضمین امنیت بزه دیده در برابر انتقام جویی
تضمین امنیت بزه دیده از حقوق شهروندی آنان بوده و صرفنظر از جرم ارتکابی باید تضمین شود و قانونگذاران باید در پی اتخاذ سیاست ها وتدابیری باشند که به این هدف به صورت کلی جامه عمل بپوشانند. تضمین امنیت بزه دیده در برابر انتقام جویی به برگزاری یک دادرسی عادلانه کمک می نماید و با این تضمین از ارتکاب مجدد جرم و بازگشت به دوره انتقام خصوصی جلوگیری خواهد شد.
هم اکنون با پیدایش رویکردهای جدید حقوق کیفری که عموماً به سخت شدن حقوق کیفری یا حقوق کیفری دشمن محور تعبیر می شوند، ضرورت وجودی این حق و رعایت آن اهمیتی دو چندان یافته است. امروزه با ارتکاب جرایم جدیدی چون تروریسم، قاچاق انسان، پولشویی، فساد اداری در سطح وسیع ویا جرایمی که توسط یقه سفید ها ارتکاب می یابند، قانونگذاران به سوی رعایت این اصل و اصول مشابه گرایش یافته اند به عنوان مثال می توان به اتخاذ تدابیری چون پوشاندن صورت شاهد یا ادای شهادت بدون حضور فیزیکی شاهد و عدم شناسایی او که حق جرح را توسط شخص تحت تعقیب مخدوش می کند اشاره کرد.
در مقررات و قوانین داخلی مقررات مدونی را در این خصوص نداریم به جز قانون اقدامات تأمینی مصوب ۱۳۳۹ که بصورت کلی تأکید نموده است. ماده ۱۴ این قانون مقرر داشته:
هر گاه شخصی که دیگری را تهدید به ارتکاب جرم کرده بیم آن رود که واقعاً مرتکب آن جرم گردد یا هر گاه شخصی که محکوم به مجازات جنایی یا جنحه گردیده صریحاً نظرش را بر تکرار جرم اظهار نماید دادگاه بنابر تقاضای شخص تهدید شده یا متضرر از جرم می تواند از او بخواهد تعهدکند مرتکب جرم نگردیده و وجه الضمانه متناسب برای این امر بدهد. هر گاه مشارالیه از این تعهد خودداری کرده و وجه الضمانه مقرر را نسپارد دادگاه می تواند دستور توقیف موقت او را صادر نماید. مدت این توقیف بیش از دو ماه نخواهد بود. اگر ظرف دو سال از تاریخی که وجه الضمان سپرده مرتکب جرم گردید وجه الضمان به نفع دولت ضبط می شود و الا به او یا مقام قانونی او مسترد خواهد گشت.
صرفنظر از متروک بودن قانون مزبور و اینکه به صورت کلی احکامی را مقرر کرده است، باید قانونگذار در پی نهادینه کردن تدابیر خاص نسبت به این موضوع باشد. به طوریکه فارغ از تهدید عملی و بارز بزهکار نسبت به بزهدیده سابق ، امنیت بزه دیده به صورت تقنینی تضمین شود.
ب)تضمین امنیت شاهد و مطلع در برابر انتقام جویی
شاهد و مطلع باتوجه به اینکه به نوعی با نظام عدالت کیفری همکاری کرده و نسبت به وقوع یا عدم وقوع امر، اطلاعاتی را در اختیار مراجع رسمی از جمله پلیس قرار داده اند لازم است که نسبت به تضمین امنیت آنان تدابیر ویژه ای اتخاذ گردد. حق جرح شاهد اقتضاء دارد که در تفهیم اتهام به شخص تحت تعقیب ، کلیه دلایل و مدارک به همراه موضوع اتهام به او تفهیم شود. در این میان ممکن است یکی از دلایل اتهام ، شهادت شاهد باشد. از این رو حق جرح (که از حقوق شخص تحت تعقیب است) اقتضاء دارد که شاهد و اطلاعات وی به طور واضح و شفاف به شخص تحت تعقیب معرفی و ارائه شود. با عدم انجام این امر در واقع حق جرح شخص تحت تعقیب و به نوعی حق دفاع او را مخدوش کرده ایم.اما به هر ترتیب انجام این کار و به قصد احترام به حق دفاع شخص تحت تعقیب نباید باعث اضرار به شاهد یا امنیت خود و خانواده اش شود. از این رو پلیس یا سایر مراجع باید تدابیری را اتخاذ نمایند تا این دو جنبه متعارض را با یکدیگر جمع کنند.
اهمیت این حق به ویژه در برخی از جرایم امروزی مشهود تر است. از جمله این جرایم می توان به پولشویی، فساد مالی ، تروریسم جرایم ارتکابی توسط بزهکاران یقه سفید، جرایم سازمان یافته و قاچاق انسان یا مواد مخدر اشاره کرد چرا که عموماً ارتکاب این جرایم به صورت باندی، هدفمند و از نظر زمانی طو لانی مدت است. گروه مجرمانه سازمان یافته بوده و با اطلاعات و بار مالی زیادی اقدام به ارتکاب جرایم مورد نظر می کنند. همچنین اکثر این جرایم مرزهای ملی را در نور دیده و در سطح بین المللی ارتکاب می یابند. از این رو بسیاری از کنواسیون های بین المللی یرای مبارزه با این جرایم و یا پیشگیری موثر از آن ها در پی نهادینه کردن تدابیری بوده و راهکارهایی را پیشنهاد می کنند.
نتیجه گیری و پیشنهاد‌ها:
پلیس،سازمانی دولتی است که حدود اختیارات و وظایف آن را قانون تعیین می کند. از جمله وظایف خطیر پلیس هر جامعه، کشف و تعقیب جرم(با هماهنگی و نظارت مقام صالح قضایی)از یک سو و پیشگیری از جرم، از سوی دیگر است. از طرفی،اجرای هر مأموریت و وظیفه ای، مستلزم اعطای اختیاراتی به مسئول و مجری آن است. لذا دولت ها به پلیس که مسئول اجرای قانون در جامعه است، به منظور حسن اجرای امور، اختیارات منحصر به فردی اعطا می کنند. اختیارات مذکور نوعاً به گونه ای است که سایر سازمان ها، نهادها و شهروندان را از یک سو ملزم به اطاعت از اوامر و نواهی او می کند و از سوی دیگر، سازمان یا نهادهای مزبور فاقد صلاحیت اعطای آن هستند. هدف از اعطای این اختیارات به پلیس حْسن اجرای وظیفه،توانایی برقراری نظم وامنیت عمومی در جامعه و ارتقای آن است. بدیهی است که این نوع اختیارات، گاهی با حقوق شهروندی وآزادی های مشروع شهروندان در تعارض قرار می گیرد. بنابراین دولت ها هنگام اعطای این اختیارات (که عموماًبه واسطه قانون مدون صورت می گیرد)باید در صدد کنترل و در مواردی تحدید یا تعیین دقیق حدود آن باشند. زیرا عملکرد پلیس به منظور حفظ و ارتقای نظم است و برای حصول این نتیجه، نباید خللی در آزادی های مشروع شهروندان و یا حقوق شهروندی آن ها وارد آید. مسأله برقراری نظم و امنیت عمومی، مسأله ای بسیار مهم و حساس است به طوریکه منافع عالی مملکت با آن، ارتباط مستقیم دارد. ازسوی دیگر، حقوق و آزادی های مشروع شهروندان نیز از جمله مسائل مهم و ظریف است که به هیچ وجه نباید مورد تجاوز و تعرض قرار گیرد.
الف) نتیجه‌گیری:
با این اوصاف وبا توجه به مندرجات پایان نامه حاضر، نتیجه می گیریم که :
حدود وظایف و اختیارات پلیس، با توجه و تکیه بر قانون نیروی انتظامی جمهوری اسلامی ایران مصوب ۱۳۶۹ و قانون آیین دادرسی دادگاه های عمومی و انقلاب (در امور کیفری) مصوب ۱۳۷۸ و قانون اصلاح قانون تشکیل دادگاه های عمومی و انقلاب مصوب ۱۳۸۱ و برخی قوانین مرتبط دیگر مشخص می شود. بنابراین، اعطای اختیارات و تعیین حدود وظایف، صرفا از طریق نص صریح قانون صورت می پذیرد. متأسفانه در هر سه قانون مذکور، در مورد حدود وظایف و اختیارات پلیس در مرحله پیشگیری از جرم سخنی گفته نشده و یا اهمیت ویژه ای به آن داده نشده است.
در وضعیت فعلی ایران، با این که در قانون اساسی، قانون برنامه چهارم و پنجم توسعه اقتصادی، اجتماعی و فرهنگی جمهوری اسلامی ایران ، ماده واحده قانون احترام به آزادی های مشروع و حفظ حقوق شهروندی مصوب ۱۳۸۳، بسیاری از مصادیق و موازین حقوق شهروندی ذکر شده است. اما با وجود این، و با بررسی های دقیق منشور های حقوق شهروندی کشور های مترقی و اسناد مختلف بین المللی،شاهد ضعف و وجود نقیصه در این زمینه هستیم.
مهم ترین حقوق شهروندی که ممکن است با عملکرد اشتباه پلیس مخدوش شود، حق خلوت شهروندان است. در حال حاضر، قانونگذار ایران در مورد حق خلوت، مقررات جامع و مانعی را تصویب نکرده و در این مورد باید بیشتر به قانون اساسی متوسل شد. از جمله معضلات مهم دیگر آن است که پلیس برای پیشگیری از جرم، قانون مدونی ندارد. لذا حدود وظایف و اختیارات او در این راستا مشخص نیست. از این رو متصدیان و مسئولان امر نیز در صدد آموزش و بهبود وضعیت موجود نبوده اند.
با وجود الزام پلیس به رعایت موازین حقوق شهروندی در حین انجام وظیفه، باید در نظر داشت که مسأله امنیت عمومی جامعه و حفظ منافع و مصالح عالیه مملکت از اهمیتی دو چندان برخوردار است.
در جهان امروزی، شاهدارتکاب جرایم جدیدی مانند پولشویی، فساد اداری، قاچاق انسان، تروریسم و . . . هستیم. رویکرد نوین حقوق کیفری در قبال این گونه جرایم، شدت عمل، سخت و دشمن محور شدن است. رویکرد مذکور به گونه ای است که در مواجه با این گونه جرایم،برخی از اصول اساسی دادرسی های کیفری مانند اصل برائت، حق جرح و تعدیل شهود و. . .به چالش کشیده می شود.
ب) پیشنهادها:
با توجه به مباحث مطرح شده در این پژوهش پیشنهاد می‌شود:
سزاوار است قانونگذار با تبیین دقیق حدود اختیارات پلیس در مورد این گونه جرایم، با رویکرد نوین حقوق کیفری همگام شده

اجرای سیستم
اجرای سیستم به سه فاز، یعنی کنترل، ردیابی و ترکیب ردیابی و کنترل تقسیم شده است. فاز کنترل شامل مهندسی معکوس پروتکل مادون قرمز از هلیکوپتر به منظور کنترل هلیکوپتر از امیتر مادون قرمز متصل به بورد ساخته شده با قدرت بالا، و LED مادون قرمز برای ارسال پالس مورد استفاده قرار گرفت. مرحله ردیابی شامل تعیین موقعیت هلیکوپتر با بهره گرفتن از توابع پردازش تصویر و ردیابی رنگ شی می باشد. این توابع را می توان بر روی فریم و عمق نقشه های تولید شده توسط کینکت، به منظور استخراج و پیگیری X، Y و Z هماهنگ از هلیکوپتر استفاده کنیم یا با یک دوربین وبکم به صورت مختصات X و Y در نظر بگیریم. در این پروژه از رنگ هلیکوپتر جهت شناسایی آن در فریم استفاده شده است. این مراحل ردیابی و کنترل می باشند سپس به منظور ایجاد یک کنترل کننده حلقه بسته کنترل خودکار هلیکوپتر باید این دو ترکیب شوند.

کنترل از طریق آردینو
حداکثر قدرت بورد LED مادون قرمز با توجه به طرح کلی در شکل ۱٫۴ مونتاژ شده با قدرت خروجی ۳٫۳ ولت، متصل شده به پین ​​زمین، ورودی به پین ​​خروجی دیجیتال ۱۲ در آردوینو اونو متصل می شود. اتصال آردوینو به کامپیوتر با بهره گرفتن از کابل USB انجام می گیرد. مونتاژ نهایی را در شکل ۲٫۴ دیده می شود.

مهندسی معکوس سیگنال های مادون قرمز
سیگنال های ارسال شده توسط رادیو کنترل، به وسیله اتصال یک اسیلوسکوپ به مدار مادون قرمز متصل شد. حرکات مختلف با کنترل از راه دور اصلی انجام می شود و در نتیجه سیگنال های مادون قرمز بر روی صفحه نمایش اسیلوسکوپ ثبت می شود. در شکل ۱٫۴، یک بسته کامل مادون قرمز دیده می شود.
شکل ۱،۴: طراحی شماتیک از حداکثر قدرت LED مادون قرمز کیت.

مدولاسیون PWM
PWM مخفف واژه‌ی Pulse Width Modulation و به معنای “مدولاسیون پهنای پالس” است. PWM تکنیکی برای کنترل ولتاژِ پایه‌ی خروجی است. حال ببینیم چگونه می توان با این تکنیک می‌توان ولتاژ خروجی را کنترل کرد. می‌دانیم که ولتاژ در پایه‌های خروجی میکروکنترلر یا ۰ است یا ۵ ولت، اما برای کنترل سرعت موتور، باید بتوانیم حداقل ولتاژ یکی از پایه‌ها را بین ۰ تا ۵ تغییر دهیم. PWM روشی است تا ما بتوانیم با بهره گرفتن از همین پایه‌ی خروجی معمولی، به نوعی ولتاژ را بین ۰ تا ۵ ولت تغییر دهیم. در این روش، ما با سرعت بالایی سطح ولتاژ خروجی را ۰ و بلافاصله ۱ می‌کنیم(مثلاً هزار بار در ثانیه). این را می توان در شکل ۴٫۴ دیده می شود که فرکانس حامل برای هلیکوپتر، نشان داده شده در بخش دلتا، حدود ۳۸kHz هست.

ساختار بسته مادون قرمز
امواج مادون‌قرمز امواج الکترومغناطیسی هستند که دارای طول موج بلندتری نسبت به نور مرئی می‌باشند. این امواج به دو دسته تقسیم می‌شوند:
مادون‌قرمز نزدیک که طول موجی بین ۷۰۰nm تا ۹۰۰nm دارد و در تصویربرداری و عکاسی هنری مورد استفاده قرار می‌گیرد.
مادون‌قرمز دور که در تصاویر «دمانگار» مورد استفاده قرار می‌گیرد.
در مورد مادون‌قرمز هنگامی که از «فیلتر مادون‌قرمز» نام‌برده می‌شود می‌توان از آن دو معنی برداشت کرد:
فیلتر مادون‌قرمز فیلتری است که تنها اجازه عبور اشعه مادون‌قرمز را داده و طیف مرئی از آن عبور نمی‌کند و یا این که به صورت حداقلی عبور می‌کند. این فیلتر برای عکاسی مادون‌قرمز بر روی دوربین‌هایی که قابلیت ثبت اشعه مادون‌قرمز را دارند (دارای سنسوری هستند که اشعه مادون‌قرمز را ثبت می‌کند و یا نگاتیو حساس به مادون‌قرمز دارند) نصب می‌شود.
معنی دوم برعکس آنچه ذکر شد است، یعنی فیلتری که مانع عبور اشعه مادون‌قرمز می‌شود و تنها طیف مرئی از آن می‌گذرد. این فیلتر‌ها بر روی بعضی از دوربین‌های دیجیتال وجود دارند و بین عدسی و سنسور قرار می‌گیرند. به دلیل اینکه سنسورهای دیجیتال به طور عادی قابلیت ثبت اشعه مادون‌قرمز را دارا می‌باشند، این فیلتر را قرار داده تا امواج مادون‌قرمز در فوکوس اتوماتیک، نورسنجی و ثبت تصویر طبیعی دوربین، اخلال ایجاد نکنند. معمولاً برای اشتباه نشدن بین این دو نوع فیلتر، از این فیلتر با عنوان «فیلترِ سد کننده مادون‌قرمز» یا «فیلترِ سد کننده IR» نام برده می‌شود.
شکل ۲،۴: مونتاژ کیت IR متصل به آردوینو.
به منظور حرکت هلیکوپتر به سمت بالا، دریچه گاز رو به افزایش و به منظور حرکت رو به پایین، دریچه گاز رو به به کاهش توان می رود.
شکل ۳،۴: بسته مادون قرمز در یک اسیلوسکوپ کامل نشان داده شده است.
شکل ۴،۴: فرکانس حامل در یک اسیلوسکوپ نشان داده شده است.
یک مثال ساده از یک بسته کامل مادون قرمز از پروتکل مادون قرمز استفاده شده در این هلیکوپتر را می توان در شکل ۵٫۴ دیده می شود.
شکل ۵،۴: نمونه ای از یک بسته کامل مادون قرمز از پروتکل مادون قرمز هلیکوپتر مدل.

دقت نقشه عمق کینکت
نقشه عمق تولید شده توسط دوربین کینکت برای پیدا کردن فاصله هلیکوپتر از کینکت، نیاز به اندازه گیری دقیق داشت. برای پیدا کردن دقت و صحت مقادیر عمق داده شده توسط سنسور عمق Kinect یک آزمایش انجام شد. نیاز به یک تکه کاغذ رنگی از کتاب با سایز برگ A4 برای پیدا کردن موقعیت جسم متصل به آن بود. نوار اندازه گیری در کف زمین در کنار دوربین کینکت قرار داده شد. طوری که فاصله واقعی می تواند نسبت به فاصله تولید شده توسط Kinect به عمق نقشه کتاب در فواصل معینی بر روی نوار اندازه گیری قرار داده شود. از تابع ساده thresholding استفاده شد که پیکسل های سفید رنگ همان رنگ کاغذ در کتاب اما پیکسل سیاه رنگ به رنگ متفاوت ظاهر شوند. این ماسک نمایش تولید موقعیت کتاب را نمایش می دهد. سپس نقشه عمق تولید شده توسط Kinect پیدا شد و مقدار عمق هر پیکسل سفید رنگ در نقاب ثبت شد. شکل ۵٫۱ راه اندازی آزمایش را نشان می دهد.
شکل ۱،۵: راه اندازی و آزمایش برای تست صحت نقشه عمق کینکت با بهره گرفتن از کتاب.
ارزش عمق خام تولید شده توسط Kinect نیاز به تبدیل به متر دارد، به طور پیش فرض به عنوان ارزش اختلاف ۱۱ بیت ثبت شده است. ارزش با بهره گرفتن از فرمول زیر که توسط دکتر Stephane Magnenat^[2] تبدیل شده است.
Distance = ۰.۱۲۳۶ tan (rawDisparity/2842.5 + 1.1863)
علاوه بر تست مقادیر عمق کتاب توسط کینکت تست لازم برای دقت و صحت مقادیر عمق برای هلی کوپتر انجام شد. این تست اضافی مورد نیاز برای هلیکوپتر بسیار کوچک است و تغییر شکل آن در جهت یابی مختلف کمی دشوار است.

نتایج بدست آمده
این کتاب در فاصله های ۸۰۰ میلیمتر،۱۰۰۰ میلیمتر،۱۲۰۰ میلیمتر،۱۵۰۰ میلیمتر ۲۰۰۰ میلیمتر، قرار داده شد. برای قرار دادن هر کتاب فاصله تولید شده توسط Kinect ثبت و مقایسه شد. نتایج را می توان در جدول ۵٫۱ دیده می شود.